[发明专利]一种消除减速器旋转背隙高精度控制系统及方法

权利要求书

1.一种消除减速器旋转背隙高精度控制系统，其特征在于，包括：控制器、步进电机、减速器和编码器；其中，所述控制器的信号输出端与所述步进电机的控制端电连接，所述步进电机的输出轴与所述减速器的输入轴连接，所述减速器的输出轴上设置有编码器，所述编码器的信号输出端与所述控制器的信号输入端电连接。

2.根据权利要求1所述的消除减速器旋转背隙高精度控制系统，其特征在于，所述控制器用于向所述步进电机输入设定脉冲信号，根据设定脉冲信号控制所述步进电机的旋转角度；同时，所述控制器内的定时器实时记录发送给步进电机的设定脉冲信号并转换成步进电机的设定旋转角度；

所述步进电机用于驱动所述减速器；

所述编码器用于获取所述减速器输出轴的旋转角度，并将获取的减速器输出轴的旋转角度信息传递给控制器；

所述控制器根据获取的步进电机的设定旋转角度和减速器输出轴的旋转角度，判断是否对所述步进电机进行脉冲补偿。

3.根据权利要求2所述的消除减速器旋转背隙高精度控制系统，其特征在于，当步进电机的设定旋转角度和减速器输出轴的旋转角度的差值为零时，控制器无需对所述步进电机进行脉冲补偿；当步进电机的设定旋转角度和减速器输出轴的旋转角度的差值不为零时，控制器对所述步进电机进行脉冲补偿。

4.根据权利要求1所述的消除减速器旋转背隙高精度控制系统，其特征在于，所述控制器为微控制器。

5.根据权利要求1所述的消除减速器旋转背隙高精度控制系统，其特征在于，所述步进电机的控制端为步进电机驱动器。

6.一种消除减速器旋转背隙高精度控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1，控制器向步进电机输入设定脉冲信号，根据所述设定脉冲信号控制所述步进电机的旋转角度；同时，所述控制器内的定时器实时记录发送给步进电机的设定脉冲信号并转换成步进电机的设定旋转角度；

步骤2，步进电机根据控制器输入的脉冲信号驱动减速器的输出轴转动，减速器输出轴上的编码器实时获取减速器输出轴的旋转角度，并将获取的减速器输出轴的旋转角度信息传递给控制器；

步骤3，控制器根据获取的步进电机的设定旋转角度和减速器输出轴的旋转角度，判断是否对所述步进电机进行脉冲补偿。

7.根据权利要求6所述的消除减速器旋转背隙高精度控制方法，其特征在于，步骤3中，当步进电机的设定旋转角度和减速器输出轴的旋转角度的差值为零时，控制器无需对所述步进电机进行脉冲补偿；当步进电机的设定旋转角度和减速器输出轴的旋转角度的差值不为零时，控制器对所述步进电机进行脉冲补偿。

8.根据权利要求7所述的消除减速器旋转背隙高精度控制方法，其特征在于，步骤3中，当步进电机的设定旋转角度和减速器输出轴的旋转角度的差值不为零时，将差值与步进电机的设定旋转角度进行求和，得到步进电机的实际旋转角度，并将步进电机的实际旋转角度对应的脉冲信号作为控制器向步进电机的实际输入脉冲信号。