[发明专利]低成本RTK接收机定位精度测试方法

说明书

本发明提出一种一套完整、通用的衡量低成本RTK接收机的定位精度、定位性能以及服务的稳定性等性能的测试方法。本方法利用已有差分处理软件结合参考站观测数据计算出各个点位的精确坐标，进而求得各个RTK接收机之间的相对距离，有效避免了在运动过程中真值的动态求解，同时借鉴了静态定位过程中内外符合定位的评定方法，通过将坐标方向的变化引申为各接收机之间的相对距离的影响，采用距离均方根误差求解内外符合精度可有效判定测量结果的稳定性与准确性。在数据处理方面采用多RTK接收机构成的网形，进行网平差解算，不仅有效判断出在动态测量过程中出现的粗差，而且网平差求出的实时点位坐标可以作为接收机实时动态测量结果好坏的依据。

技术领域

本发明涉及导航定位领域，尤其是低成本RTK接收机定位精度测试方法。

背景技术

RTK定位技术是利用基准站与流动站同时接收观测到的卫星数据，基准站将自身的观测数据与精确坐标通过电台的方式实时传送给流动站，流动站利用自身的观测数据与接收到的基准站观测数据进行相对定位解算，实时求解出流动站的高精度定位坐标。

目前RTK定位技术已相当成熟，而高精度RTK终端设备是影响RTK定位精度的关键设备，之前在高精度RTK定位精度设备上，我国主要依靠进口，这就造成设备的价格较高。随着我国在RTK定位终端制造领域取得的突破性进展，能够自主研发与制造，摆脱了关键部件依靠进口的窘迫境地，高精度RTK终端设备的价格较以前也得到了大幅降低，在定位精度以及性能方面也得到了很大的提高，可即便如此，RTK技术广泛应用于大众还有很长一段路要走。这是由于采用传统高精度RTK定位终端虽然精度较高，但是其体积与价格较为昂贵不便于大幅度推广。

而低成本RTK终端价格低廉，主要面向的是大众用户，因此随着全球GNSS技术的快速发展，基于低成本高精度的RTK定位是今后发展的大势所趋。但是低成本RTK定位终端单点定位水平定位精度在5-10米左右，其无法满足一些高精度定位领域的需求。同时，低成本RTK的定位精度、稳定性如何是人们比较关心的问题。

各个厂商对芯片的定位精度以及性能方面都给出了一些具体指标，但是未给出具体测试方法。因此，如何对导航芯片的定位性能进行科学评价是很关键的一环。对于静态定位其各项指标很容易得出，采用RTK静态测试方式即可。而对于动态实时定位的精度尚未形成一套完善的测试方法，不少厂商以设备的模糊度固定率、浮动解以及差分解的占比作为衡量设备的定位标准，将低成本终端定位结果与RTK定位结果加载在百度、高德等地图软件运行轨迹来做判断，这些举措并非完全科学，因为高精度位置采用高精度地图相匹配才能凸显其价值，目前高精度地图未得到普及并且难以获取。因此，对于动态实时定位的精度需要制定出一套科学的评价标准。

发明内容

本发明的目的就是为了解决现有技术中存在的上述问题，提供一种低成本RTK接收机定位精度测试方法。

本发明的目的通过以下技术方案来实现：

低成本RTK接收机定位精度测试方法，包括如下步骤：

S1，在移动设备上安装低成本RTK接收机、至少两台高精度RTK接收机，其主要目的是形成对比试验分析；

S2，设置低成本RTK接收机及高精度RTK接收机的工作参数；

S3，静态采集低成本RTK接收机及高精度RTK接收机的观测数据；

S4，利用已有分析软件及移动设备附近的参考站观测数据进行内业数据处理，求解出低成本RTK接收机及高精度RTK接收机的高精度坐标；

S5，将S4步骤求出的高精度坐标投影至当地的高斯平面坐标，求出高精度RTK接收机之间及高精度RTK接收机与低成本RTK接收机之间的平面距离以及每个RTK接收机的相对大地高；

S6，移动设备按照预定的路线及速度行驶，采集每个低成本RTK接收机及高精度RTK接收机的实时动态定位坐标；