[发明专利]一种底盘及机器人

说明书

本申请涉及机器人底盘领域，具体涉及一种底盘及机器人，底盘包括底盘本体、设置于底盘本体的第一导轨和直线驱动机构，及伸展臂，伸展臂一端设有第一滑动件、另一端设有支腿缸，伸展臂通过第一滑动件配合于第一导轨，第一导轨包括直轨段和弯轨段，直轨段具有远离弯轨段的第一端和连接弯轨段的第二端，直线驱动机构用于驱动伸展臂收起或展开。当第一滑动件从直轨段的第一端向第二端移动时，伸展臂逐渐伸出底盘本体；当第一滑动件从直轨段的第二端向第一端移动时，伸展臂逐渐缩回底盘本体；当第一滑动件沿弯轨段移动时，伸展臂相对于底盘本体摆动。支腿在狭窄地带也能伸出以便支腿缸支起，解决现有技术中支腿在狭窄地带无法使用的问题。

技术领域

本申请涉及机器人底盘领域，具体而言，涉及一种底盘及机器人。

背景技术

移动机器人的底盘设置的支腿在不使用时收起，使用时支腿向左右两边展开并支撑于地面，例如蜘蛛型支腿等。当移动机器人位于狭窄的空间时，现有的底盘的支腿不能展开，无法使用。

发明内容

本申请旨在提供一种底盘及机器人，以解决现有技术中支腿在狭窄地带无法使用的问题。

本申请的实施例是这样实现的：

第一方面，本申请实施例提供一种底盘，其包括：

底盘本体；

第一导轨，所述第一导轨设置于所述底盘本体，所述第一导轨包括直轨段和弯轨段，所述直轨段具有远离所述弯轨段的第一端和连接所述弯轨段的第二端；

伸展臂，所述伸展臂的一端设有第一滑动件，另一端设有支腿缸，所述第一滑动件配合于所述第一导轨；

直线驱动机构，所述直线驱动机构用于驱动所述伸展臂收起或展开；

当所述第一滑动件从所述直轨段的第一端向第二端移动时，所述伸展臂逐渐伸出所述底盘本体；

当所述第一滑动件从所述直轨段的第二端向第一端移动时，所述伸展臂逐渐缩回所述底盘本体；

当所述第一滑动件沿所述弯轨段移动时，所述伸展臂相对于所述底盘本体摆动。

上述技术方案中，在底盘本体上设置用于安装伸展臂第一导轨，直线驱动机构驱动伸展臂沿直轨段移动时伸展臂伸出或收回底盘本体，当直线驱动机构驱动伸展臂沿直轨段由第一端移动至第二端并继续沿弯轨段移动时，伸展臂向远离底盘本体的方向摆动。通过上述设置，本申请提供的底盘本体的支腿，在宽阔地带，伸展臂先伸出再摆动展开支起支腿缸，在狭窄地带，伸展臂仅直线伸出以便支腿支起，解决现有技术中支腿在狭窄地带无法使用的问题。

可选地，在本申请的一种实施例中，所述弯轨段与所述直轨段相切。

上述技术方案中，通过设置弯轨段与直轨段相切，使轨道衔接更流畅。

可选地，在本申请的一种实施例中，所述底盘还包括：第二导轨，所述第二导轨设置于所述底盘本体且与所述直轨段平行，所述弯轨段的圆心在所述第二导轨上；

所述伸展臂设有所述第一滑动件的一端还设有第二滑动件，所述第二滑动件配合于所述第二导轨。

上述技术方案中，通过设置与直轨段平行的第二导轨，伸展臂同时与第一导轨和第二导轨配合，第一滑动件沿直轨段、第二滑动件沿第二导轨同时直线移动，当第一滑动件移动至直轨段的第二端时，第一滑动件以第二滑动件为圆心转动并沿弯轨段移动，通过设置第一导轨和第二导轨，伸展臂移动更稳定，起到较好的导向作用。

可选地，在本申请的一种实施例中，所述第二导轨具有远离所述弯轨段的第一端和靠近所述弯轨段的第二端，所述弯轨段的圆心位于所述第二导轨的第二端；

当所述第一滑动件位于所述直轨段的第二端时，所述第二滑动件位于所述第二导轨的第二端。