[发明专利]用于生成位置信息的方法和装置

权利要求书

1.一种用于生成位置信息的方法，包括：

获取车载图像采集设备采集的图像和采集所述图像时的车辆位置信息，其中，所述图像中包括属于预设类别的目标要素，所述车辆位置信息包括车辆的经纬度；

将所述图像输入预先建立的深度图生成模型，得到针对所述图像的第一深度图，其中，所述深度图生成模型训练时所使用的样本数据的样本图像的焦距为样本焦距；

基于所述样本焦距、所述第一深度图和所述图像的预估焦距，生成第二深度图，其中，所述图像的预估焦距是基于所述图像的尺寸生成的；

根据所述目标要素在所述图像中的要素位置信息和所述第二深度图，确定所述目标要素的深度信息；

基于所述车辆位置信息和所述目标要素的深度信息，生成所述目标要素的位置信息，其中，所述目标要素的位置信息为经纬度。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：

基于所述第二深度图和所述目标要素的深度信息，确定所述目标要素的深度信息的置信度；

基于针对所述目标要素得到的至少一个置信度和位置信息，生成所述目标要素的综合位置信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述深度图生成模型是通过以下方式训练得到的：

获取样本数据集，其中，样本数据包括样本图像和样本图像对应的样本深度图；

将所述样本数据集中的样本图像作为输入，将与输入的样本图像对应的样本深度图作为期望输出，利用预先构建的损失函数训练得到所述深度图生成模型，其中，所述损失函数为第一损失函数、第二损失函数和第三损失函数的加权和，所述第一损失函数为基于模型输出和期望输出得到的，所述第二损失函数为基于模型输出的梯度和期望输出的梯度得到的，所述第三损失函数为基于模型输出和期望输出的相似性得到的。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述样本焦距、所述第一深度图和所述图像的预估焦距，生成第二深度图，包括：

确定所述预估焦距和所述样本焦距之间的比值；

计算所述比值与所述第一深度图之积，将计算结果作为第二深度图。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述车辆位置信息包括经纬度；以及

所述基于所述车辆位置信息和所述目标要素的深度信息，生成所述目标要素的位置信息，包括：

确定所述目标要素的中心点和所述图像底边中心点组成的直线与所述图像底边之间的角度为第一角度；

确定车辆的行驶方向与方向北之间的夹角为第二角度；

根据所述第一角度和所述第二角度，确定所述目标要素的指北角；

根据所述目标要素的指北角、所述经纬度和所述目标要素的深度信息，计算所述目标要素的经纬度。

6.一种用于生成位置信息的装置，包括：

获取单元，被配置成获取车载图像采集设备采集的图像和采集所述图像时的车辆位置信息，其中，所述图像中包括属于预设类别的目标要素，所述车辆位置信息包括车辆的经纬度；

输入单元，被配置成将所述图像输入预先建立的深度图生成模型，得到针对所述图像的第一深度图，其中，所述深度图生成模型训练时所使用的样本数据的样本图像的焦距为样本焦距；

第一生成单元，被配置成基于所述样本焦距、所述第一深度图和所述图像的预估焦距，生成第二深度图，其中，所述图像的预估焦距是基于所述图像的尺寸生成的；

第一确定单元，被配置成根据所述目标要素在所述图像中的要素位置信息和所述第二深度图，确定所述目标要素的深度信息；

第二生成单元，被配置成基于所述车辆位置信息和所述目标要素的深度信息，生成所述目标要素的位置信息，其中，所述目标要素的位置信息为经纬度。

7.根据权利要求6所述的装置，其中，所述装置还包括：

第二确定单元，被配置成基于所述第二深度图和所述目标要素的深度信息，确定所述目标要素的深度信息的置信度；

第三生成单元，被配置成基于针对所述目标要素得到的至少一个置信度和位置信息，生成所述目标要素的综合位置信息。