[发明专利]一种基于道路特征信息的车道结构化解析方法

权利要求书

1.一种基于道路特征信息的车道结构化解析方法，其特征在于，所述基于道路特征信息的车道结构化解析方法包括如下步骤：

S1：捕获车道图像；

S2：对所捕获的车道图像进行边缘检测；

S3：对感兴趣区域中的所有点，在原图像的灰度图中计算梯度，以得到边缘点梯度统计直方图；

S4：对图像进行Hough变换；

S5：最大值抑制；

S6：对优选Hough候选点进行动态规划以得到车道线。

2.如权利要求1所述的基于道路特征信息的车道结构化解析方法，其特征在于，所述基于道路特征信息的车道结构化解析方法还包括如下步骤：

将捕获的输入车道图像降采样为960×800的低分辨率图像；

将图像的下半部分的、-80°到+80°的范围设置为感兴趣区域；

其中，在步骤S2中，利用canny算子，对图像中的感兴趣区域进行边缘抽取。

3.如权利要求2所述的基于道路特征信息的车道结构化解析方法，其特征在于，其中，在步骤S3中，采用5×5矩阵来统计每个梯度角度上的边缘点数目，得到边缘点梯度统计直方图，其中，所述5×5矩阵为：

矩阵修改为

-2	-4	-4	-4	-2
-4	0	-8	0	-4
-4	-8	24	-8	-4
-4	0	-8	0	-4
-2	-4	-4	-4	-2