[发明专利]室内机器人地图的创建方法、装置、电子设备和存储介质

说明书

本发明实施例涉及自动化技术领域，公开了一种室内机器人地图的创建方法、装置、电子设备和存储介质。本发明中，一种室内机器人地图的创建方法包括：以深度优先规则和广度优先规则在室内区域进行行走探测，并实时获取位移数据以生成当前位置的位置信息；其中，深度优先规则包括：沿一方向进行行走探测，当检测到前行方向上存在障碍物时，切换为广度优先规则；广度优先规则包括：检测当前位置的允许通行方向，记录当前位置的位置信息以及允许通行方向信息后，切换为深度优先规则，沿允许通行方向中未探测过的方向继续进行探测；根据探测过程记录的位置信息以及允许通行方向信息生成地图。地图生成效率高，且生成的地图位置信息准确。

技术领域

本发明实施例涉及自动化技术领域，特别涉及一种室内机器人地图的创建方法、装置、电子设备和存储介质。

背景技术

随着计算机科学技术的发展，机器人的普及程度越来越高，机器人的自主移动成为机器人领域的一个重要研究方向和研究热点，而自主移动机器人的关键点在于对定位和在完全未知的区域中创建地图。对于户外或者已知环境中的机器人自主定位和地图创建已经有了比较明确和实用的解决方法，然而在一些环境中机器人不能利用全局定位系统进行定位，例如：室内环境、非公共环境等；且这些区域没有已经创建好的地图，而靠用户来创建地图较困难，普通用户甚至不可能完成这类复杂工作。这时就需要机器人自身具有在完全未知环境中创建地图，并利用地图进行自主定位和导航的能力。

然而发明人发现，现有技术中至少存在如下问题：

1、机器人对地图的检查和探索没有明确的策略，机器人自由行走，盲目尝试，依靠重复尝试来覆盖室内所有区域，由于没有明确的检查探索策略，地图生成时间长，甚至存在地图缺失的问题；

2、机器人需要配置高精度的激光\超声波雷达传感器、摄像头等图像识别传感器，导致机器人的成本较高；且由于电磁波的接收角、反射衰减以及障碍物遮挡等问题，采用激光\超声波雷达传感器来测距的方式准确度不高，采用摄像头进行图像识别的结果受光线、颜色、障碍物形状、摆放方式、拍摄角度等多种因素影响，识别结果的准确度不是很高，导致地图准确度和精度都很低。

发明内容

本发明实施方式的目的在于提供一种室内机器人地图的创建方法、装置、电子设备和存储介质，提高了机器人室内地图的生成效率，以及地图信息的准确度。

为解决上述技术问题，本发明的实施方式提供了一种室内机器人地图的创建方法，包括以下步骤：以深度优先规则和广度优先规则在室内区域进行行走探测，并实时获取位移数据以生成当前位置的位置信息；其中，深度优先规则包括：沿一方向进行行走探测，当检测到前行方向上存在障碍物时，切换为广度优先规则；广度优先规则包括：检测当前位置的允许通行方向，记录当前位置的位置信息以及允许通行方向信息后，切换为深度优先规则，沿允许通行方向中未探测过的方向继续进行探测；根据探测过程记录的位置信息以及允许通行方向信息生成地图。

本发明的实施方式还提供了一种室内机器人地图的创建装置，包括：探测模块，用于以深度优先规则和广度优先规则在室内区域进行行走探测；其中，深度优先规则包括：沿一方向进行行走探测，当检测到前行方向上存在障碍物时，切换为广度优先规则；广度优先规则包括：检测当前位置的允许通行方向，记录当前位置的位置信息以及允许通行方向信息后，切换为深度优先规则，沿允许通行方向中未探测过的方向继续进行探测；获取模块，用于实时获取位移数据以生成当前位置的位置信息；地图生成模块，用于根据探测过程记录的位置信息以及允许通行方向信息生成地图。

本发明的实施方式还提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及，与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行以上的室内机器人地图的创建方法。

本发明的实施方式还提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以上的室内机器人地图的创建方法。