[发明专利]室内机器人地图的创建方法、装置、电子设备和存储介质

权利要求书

1.一种室内机器人地图的创建方法，其特征在于，包括：

以深度优先规则和广度优先规则在室内区域进行行走探测，并实时获取位移数据以生成当前位置的位置信息；其中，

所述深度优先规则包括：沿一方向进行行走探测，当检测到前行方向上存在障碍物时，切换为所述广度优先规则；所述广度优先规则包括：检测当前位置的允许通行方向，记录当前位置的位置信息以及允许通行方向信息后，切换为所述深度优先规则，沿所述允许通行方向中未探测过的方向继续进行探测；

根据探测过程记录的所述位置信息以及所述允许通行方向信息生成地图。

2.根据权利要求1所述的室内机器人地图的创建方法，其特征在于，所述根据探测过程记录的所述位置信息以及所述允许通行方向信息生成地图，具体包括：

根据所述位置信息生成映射所述室内区域的方块矩阵；其中，

所述方块矩阵的每一最小单元所映射的区域大小为所述机器人自身的长宽形成的面积；

存储每一所述最小单元所映射区域的位置信息以及当前单元所映射区域的允许通行方向信息。

3.根据权利要求2所述的室内机器人地图的创建方法，其特征在于，在所述根据所述位置信息生成映射所述室内区域的方块矩阵之后，还包括：

存储每一所述最小单元与相邻所述最小单元的访问指针，所述访问指针用于规划最短行走路径。

4.根据权利要求1所述的室内机器人地图的创建方法，其特征在于，在所述根据探测过程记录的所述位置信息以及所述允许通行方向信息生成地图后，还包括：

根据所述地图在所述室内区域进行行走探测，当在所述室内区域任一位置所获取的所述位置信息和所述允许通行方向信息与所述地图不相符时，以在该位置所获取的所述位置信息和所述允许通行方向信息更新所述地图。

5.根据权利要求1中所述的室内机器人地图的创建方法，其特征在于，所述检测当前位置的允许通行方向具体包括：

所述机器人四周预先被均分为N个方向，所述N为大于或等于3的正整数；

每次旋转固定的角度来检测每个方向上的障碍物情况，未检测到障碍物的方向为所述允许通行方向。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的室内机器人地图的创建方法，其特征在于，所述机器人内置有陀螺仪和里程计，所述实时获取位移数据以记录当前位置的位置信息具体包括：

根据所述陀螺仪记录的数据实时获取位移的距离以及转动的角度；

根据所述距离和所述角度计算当前位置的位置信息；

根据所述里程计记录的数据纠正所述位置信息。

7.根据权利要求5所述的室内机器人地图的创建方法，其特征在于，所述机器人内置有避障传感器，所述当检测到前行方向上存在障碍物时具体包括：通过所述避障传感器来检测前行方向上的障碍物情况；所述每次旋转固定的角度来检测每个方向上的障碍物情况具体包括：通过所述避障传感器来检测每个方向上的障碍物情况。

8.一种室内机器人地图的创建装置，其特征在于，包括：

探测模块，用于以深度优先规则和广度优先规则在室内区域进行行走探测；其中，所述深度优先规则包括：沿一方向进行行走探测，当检测到前行方向上存在障碍物时，切换为所述广度优先规则；所述广度优先规则包括：检测当前位置的允许通行方向，记录当前位置的位置信息以及允许通行方向信息后，切换为所述深度优先规则，沿所述允许通行方向中未探测过的方向继续进行探测；

获取模块，用于实时获取位移数据以生成当前位置的位置信息；

地图生成模块，用于根据探测过程记录的所述位置信息以及所述允许通行方向信息生成地图。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如权利要求1至7中任一项所述的室内机器人地图的创建方法。

10.一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的室内机器人地图的创建方法。