[发明专利]事件相机

说明书

一种事件相机，其包括：基于事件的传感器，其被配置成检测作为事件的每个像素的光强度变化并且异步地输出事件信号，所述事件信号包括检测到所述事件的时刻和发生所述事件的像素位置；缓冲器，其被配置成存储由所述基于事件的传感器在预定时段内输出的所述事件信号，所述预定时段是从基准时刻起向过去回溯了预定时长的时刻和所述基准时刻之间的时段；存储部，其被配置成存储图像；以及更新单元，其被配置成基于所述事件信号更新存储于所述存储部中的所述图像，使得存储于所述存储部中的所述图像变为所述预定时段内包含的更新时刻的图像。

技术领域

本发明涉及事件相机。

背景技术

日本未经审查的专利申请公开第2010-510732(JP 2010-510732 A)号公开了一种生成电子形式的图像的装置。该装置包括图像传感器、数字处理单元和存储部。图像传感器具有排列成矩阵的多个图像元件。多个图像元件中的每一个对应于一个像素。图像元件包括曝光测量电路和光强度变化检测电路。光强度变化检测电路基于曝光测量电路的测量结果来检测被观测传感器的视野中的光强度变化。

图像元件通过事件控制将光强度变化及其地址异步地传送到数字处理单元。数字处理单元将光强度变化转换为数字值并将其存储于存储部中。存储部针对每个像素包含一个存储单元。存储部存储由图像传感器和数字处理单元生成的灰度图像。当光强度发生变化时，存储于存储部中的灰度图像逐个像素地进行异步匹配。换句话说，将整个被观测的场景的灰度图像以数字形式存储在存储部中，并且每次光强度变化时就生成其中仅更新了检测到传感器视野中的光强度变化的像素的新灰度图像。

发明内容

由于具有所谓的基于事件的传感器的相机(例如JP 2010-510732 A中描述的装置)使用光强度变化来更新图像，因此在具有基于事件的传感器的相机中的图像生成原理与具有传统图像传感器的相机大不相同。通过关注图像生成原理中的该不同并进行改进，配备有基于事件的传感器的事件相机可以表现出配备有传统图像传感器的相机无法实现的功能。

本发明提供了一种事件相机的新功能。

本发明的一个方案为事件相机。所述事件相机包括基于事件的传感器、缓冲器、存储部和更新单元。基于事件的传感器被配置成检测作为事件的每个像素的光强度变化，并且异步地输出包括检测到事件的时刻和发生事件的像素位置的事件信号。缓冲器被配置成存储由基于事件的传感器在预定时段内输出的事件信号，所述预定时段是从基准时刻起向过去回溯了预定时长的时刻和所述基准时刻之间的时段。存储器被配置成存储图像。更新单元被配置成基于事件信号更新存储于存储部中的图像，使得存储于存储部中的图像变为预定时段内包含的更新时刻的图像。

在根据本发明的上述方案的事件相机中，缓冲器和存储部分别存储预定时段内的事件信号和预定时段内包含的时刻的图像。因此，事件相机可以通过例如输出更新时刻的图像和预定时段内的事件信号而生成预定时段内的任何时刻的图像。因而，事件相机可以提供新的功能。

在上述方案中，事件相机可以包括：接收器，其被配置成接收预定时段内包含的指定时刻；以及生成器，其被配置成基于存储于存储部中的图像、存储于缓冲器中的事件信号、更新时刻和接收器接收到的指定时刻来生成指定时刻的图像。在这种情况下，事件相机可以生成预定时段内的指定时刻的图像。

在上述方案中，更新时刻可以是从基准时刻起向过去回溯了预定时长的时刻。在这种情况下，预定时段是更新时刻和基准时刻之间的时段，并且更新时刻是预定时段内的最早时刻。因此，只需通过简单地将根据事件信号的光强度变化添加到更新时刻的图像而生成预定时段内的任何时刻的图像。

在上述方案中，更新时刻可以是基准时刻。在这种情况下，更新时刻是预定时段内最接近当前时刻的时刻(包括当前时刻)。因此，只需通过从更新时刻的图像中减去根据事件信号的光强度变化而生成预定时段内的任何时刻的图像。