[发明专利]智能扣件螺栓定扭机器人

说明书

本发明涉及螺栓定扭领域，具体公开了智能扣件螺栓定扭机器人，包括处理模块、信息采集模块、驱动模块、行走机构、伸缩机构和定扭机构；信息采集模块用于采集轨道图像信息并发送至处理模块；处理模块用于根据轨道图像信息判断是否到达指定位置，如果达到指定位置，处理模块用于向驱动模块发送停止行走指令，驱动模块用于根据停止行走指令控制行走机构停止运动；处理模块还用于向驱动模块发送下降指令，驱动模块还用于根据下降指令控制伸缩机构下降，伸缩机构用于在下降时带动定扭机构向下运动；处理模块还用于向驱动模块发送定扭启动指令，驱动模块还用于根据定扭启动指令控制定扭机构转动。采用本发明的技术方案能够自动进行螺栓的定扭。

技术领域

本发明涉及螺栓定扭领域，特别涉及智能扣件螺栓定扭机器人。

背景技术

铁轨轨枕与铁轨之间通过扣件及螺栓紧固连接，按照标准要求，螺栓在紧固时，拧紧力矩必须达到一定的数值，但目前市面上的内燃型机动扳手缺少定扭矩的功能或部分具有定扭矩功能的机动扳手定扭矩的精度较低。传统的机械传动扳手主要是通过弹簧来控制扭矩，误差比较大，而且弹簧长时间的工作容易产生变形，从而产生更大的误差。因此，现有的扳手很难满足铁路高质量、高标准的快速发展要求。

为了解决上述问题，申请人提交了公开号为CN107984204A的发明申请：一种电动轨枕螺栓机动扳手及定扭控制方法，电动轨枕螺栓机动扳手主要包括以下构件：发电模块、驱动模块、旋转模块、定扭模块、操纵模块和显示模块。电动轨枕螺栓机动扳手的定扭控制方法主要包括以下步骤：1)在控制电路板中设置拧紧扭矩M0。在控制电路板中设定初始扭矩值M1。2)电机将动力传递至减速机。减速机降低传动轴的转速，增加传动轴的扭矩。3)根据显示控制器显示的M的数值，控制电路板判断M和M0的大小关系。若M＝M0,则完成单个螺栓的拧紧。

采用上述技术方案可实现高精度定扭矩的功能要求、也可降低轨枕螺栓作业过程中的成本、提高轨枕螺栓拧紧的效率。但是，上述的电动轨枕螺栓机动扳手需要人工进行操作，智能化程度还不够高，工作强度较大，不能有效的节约人力资源。

为此，需要一种能自动进行螺栓定扭的扣件螺栓定扭机器人。

发明内容

本发明提供了智能扣件螺栓定扭机器人，能够自动进行螺栓的定扭。

为了解决上述技术问题，本申请提供如下技术方案：

智能扣件螺栓定扭机器人，包括处理模块、信息采集模块、驱动模块、行走机构、伸缩机构和定扭机构；

信息采集模块用于采集轨道图像信息并发送至处理模块；

处理模块用于根据轨道图像信息判断是否到达指定位置，如果达到指定位置，处理模块用于向驱动模块发送停止行走指令，驱动模块用于根据停止行走指令控制行走机构停止运动；处理模块还用于向驱动模块发送下降指令，驱动模块还用于根据下降指令控制伸缩机构下降，伸缩机构用于在下降时带动定扭机构向下运动；处理模块还用于向驱动模块发送定扭启动指令，驱动模块还用于根据定扭启动指令控制定扭机构转动。

基础方案原理及有益效果如下：

本方案中，处理模块可以根据轨道图像信息自动判断是否行走到指定的位置，在到达指定位置时，控制行走机构停止运动，然后通过伸缩机构让定扭机构下降与螺栓接触，定扭机构开始转动后能自动对铁轨上的螺栓进行拧紧。本方案在不需要人进行操控的情况下，能自主的完成整个螺栓的拧紧，能有效提高工作效率而且能节约人力成本，降低工作强度。

进一步，所述信息采集模块还用于采集定扭机构的扭矩信息并发送至处理模块；处理模块还用于判断扭矩信息是否等于预设的扭矩值；如果不等于预设的扭矩值，处理模块还用于向驱动模块发送扭矩调节指令，驱动模块还用于根据扭矩调节指令调节定扭机构的转速。

处理模块能根据定扭机构的扭矩信息对定扭机构进行实时的调整，保证定扭机构在拧紧螺栓时，扭矩始终保持固定。