[发明专利]智能扣件螺栓定扭机器人

权利要求书

1.智能扣件螺栓定扭机器人，其特征在于，包括处理模块、信息采集模块、驱动模块、行走机构、伸缩机构和定扭机构；

行走机构包括行走电机和行走轮，行走轮为四个，行走电机用于带动行走轮在铁轨上移动；

信息采集模块用于采集轨道图像信息并发送至处理模块；

处理模块用于根据轨道图像信息判断是否到达指定位置，如果达到指定位置，处理模块用于向驱动模块发送停止行走指令，驱动模块用于根据停止行走指令控制行走电机停止工作；处理模块还用于向驱动模块发送下降指令，驱动模块还用于根据下降指令控制伸缩机构下降，伸缩机构用于在下降时带动定扭机构向下运动；处理模块还用于向驱动模块发送定扭启动指令，驱动模块还用于根据定扭启动指令控制定扭机构转动；

正向行走时位于前方的行走轮记为第一行走轮，后方的行走轮记为第二行走轮；第一行走轮上安装有第一振动传感器和第一霍尔传感器；第二行走轮上安装有第二振动传感器和第二霍尔传感器；

第一振动传感器、第一霍尔传感器、第二振动传感器和第二霍尔传感器均与处理模块信号连接；处理模块用于从第一振动传感器获取第一振动信号，从第一霍尔传感器获取第一转动信号，从第二振动传感器获取第二振动信号，从第二霍尔传感器获取第二转动信号；

处理模块还用于在获取到第一振动信号的同时，开始基于第一转动信号计算第一行走轮的第一行使距离，以及基于第二转动信号计算第二行走轮的第二行驶距离；当第一行使距离和第二行使距离同时达到预定距离X时，处理模块还用于判断是否获取到第二振动信号，当获取到第二振动信号时，处理模块还用于判断第一振动信号和第二振动信号是否均处于预设的振动范围内，如果处于预设的振动范围内，处理模块还用于记录此处为钢轨接缝处；处理模块还用于在经过钢轨接缝处后的第一个指定位置时，向驱动模块发送保养指令；预定距离X为第一行走轮轴心至第二行走轮轴心的距离；

还包括喷油机构，驱动模块与喷油机构信号连接，驱动模块用于在接收到保养指令时，控制喷油机构向螺栓喷防锈油。

2.根据权利要求1所述的智能扣件螺栓定扭机器人，其特征在于：所述信息采集模块还用于采集定扭机构的扭矩信息并发送至处理模块；处理模块还用于判断扭矩信息是否等于预设的扭矩值；如果不等于预设的扭矩值，处理模块还用于向驱动模块发送扭矩调节指令，驱动模块还用于根据扭矩调节指令调节定扭机构的转速。

3.根据权利要求2所述的智能扣件螺栓定扭机器人，其特征在于：所述处理模块还用于判断扭矩信息是否等于预设的停止值，如果等于，处理模块还用于向驱动模块发送定扭停止指令，驱动模块还用于根据定扭停止指令控制定扭机构停止转动；处理模块还用于向驱动模块发送上升指令，驱动模块还用于根据上升指令控制伸缩机构上升，伸缩机构用于在上升时带动定扭机构向上运动。

4.根据权利要求3所述的智能扣件螺栓定扭机器人，其特征在于：所述处理模块还用于在伸缩机构完成上升后，向驱动模块发送行走指令，驱动模块用于根据行走指令控制行走电机工作。

5.根据权利要求4所述的智能扣件螺栓定扭机器人，其特征在于：所述信息采集模块包括图像采集单元和扭矩采集单元；图像采集单元用于采集轨道图像信息，处理模块用于将轨道图像信息与预设的指定位置图像进行匹配，当匹配成功时，判断为已到达指定位置；扭矩采集单元用于采集定扭机构的扭矩信息。

6.根据权利要求5所述的智能扣件螺栓定扭机器人，其特征在于：还包括存储模块，存储模块用于存储轨道图像信息以及扭矩信息。

7.根据权利要求5所述的智能扣件螺栓定扭机器人，其特征在于：所述定扭机构包括工作头套筒，工作头套筒具有一端面、一开放口和一锁紧孔，开放口自端面沿轴线向内延伸，锁紧孔自开放口的底部沿着轴线向内延伸，开放口截面为喇叭形；锁紧孔截面为六边形。