[发明专利]一种多功能全地形运输机器人

权利要求书

1.一种多功能全地形运输机器人，包括底盘(1)和车轮组件，其特征在于，所述的底盘(1)上设有沿左右方向水平延伸的倾转轴(2)，所述的倾转轴(2)上设有可绕倾转轴(2)的中轴线摆动的货架，所述的货架上设有用于改变货架倾斜角度的重心调节组件，所述的货架上还设有越障时用于支撑货架并实现辅助越障的辅助组件。

2.根据权利要求1所述的一种多功能全地形运输机器人，其特征在于，所述的重心调节组件包括配重体和用于驱动配重体运动的动力单元，当所述的货架处于竖直状态时所述动力单元的重心与配重体的重心均位于倾转轴(2)中轴线的正上方。

3.根据权利要求2所述的一种多功能全地形运输机器人，其特征在于，所述的动力单元为固定在货架上的第一电机(3)，所述的配重体设于第一电机(3)的转轴上，所述第一电机(3)的中轴线与倾转轴(2)的中轴线位于同一平面内，所述配重体的重心在与第一电机(3)的中轴线垂直设置的平面上的投影点与第一电机(3)的重心在该平面上的投影点不重合。

4.根据权利要求3所述的一种多功能全地形运输机器人，其特征在于，所述的配重体包括沿第一电机(3)的中轴线对称设置的连接部(4)和设于连接部(4)上的配重块(5)，所述配重块(5)的重心在与第一电机(3)的中轴线垂直设置的平面上的投影点与第一电机(3)的重心在该平面上的投影点不重合。

5.根据权利要求1所述的一种多功能全地形运输机器人，其特征在于，所述的货架上具有连接到倾转轴(2)上的第一连杆(6)和连接到倾转轴(2)上的第二连杆(7)，所述的重心调节组件位于第一连杆(6)与第二连杆(7)之间。

6.根据权利要求1或2或3或4或5所述的一种多功能全地形运输机器人，其特征在于，所述的辅助组件包括固定在货架上的第二电机(8)和设于第二电机(8)转轴上的摆臂(9)，所述第二电机(8)的中轴线与倾转轴(2)平行。

7.根据权利要求1所述的一种多功能全地形运输机器人，其特征在于，所述的货架包括位于左侧的第一架体(10)、位于右侧的第二架体(11)以及至少一个设于第一架体(10)与第二架体(11)之间的置物架(12)，所述的置物架(12)上设有用于放置货物的置物槽(13)。

8.根据权利要求1所述的一种多功能全地形运输机器人，其特征在于，所述底盘(1)的左部设有左安装座(14)，所述底盘(1)的右部设有右安装座(15)，所述的车轮组件包括安装在左安装座(14)上的第三电机(16)、设于第三电机(16)的转轴上的左车轮(17)、安装在右安装座(15)上的第四电机(18)以及设于第四电机(18)的转轴上的右车轮(19)。

9.根据权利要求1或2或3或4或5或7或8所述的一种多功能全地形运输机器人，其特征在于，所述的底盘(1)上设有控制电路板，所述控制电路板的信号输入端连接有传感器和平衡感应模组，所述控制电路板的信号输出端分别与车轮组件、重心调节组件和辅助组件连接。

10.根据权利要求3或4所述的一种多功能全地形运输机器人，其特征在于，所述第一电机(3)的中轴线与倾转轴(2)的中轴线垂直相交。