[发明专利]一种装车系统及装车方法

权利要求书

1.一种装车系统，其特征在于：所述装车系统包括：激光叉车和桁架机器人，所述桁架机器人的下方分别设置有输送线和装车区域，其中，所述输送线的驱动端在所述桁架机器人之外且远离桁架机器人；

所述激光叉车，用于接收控制指令，并根据所述控制指令中的行进路线在所述输送线远离所述桁架机器人的区域行进，以搬运货物；所述装车区域用于停放货运卡车。

2.根据权利要求1所述的一种装车系统，其特征在于：所述的激光叉车包括车体总成，所述车体总成的前方设置有叉车门架，所述车体总成底部的四个角上均设置有承重轮，其中后部的两个承重轮之间设置有间距布置的万向轮，两个万向轮之间设置有舵轮。

3.根据权利要求2所述的一种装车系统，其特征在于：所述车体总成的后部设置有后封盖，所述后封盖的上部中心设置有斜面，所述斜面上设置有操作面板，所述操作面板的中部设置有显示器。

4.根据权利要求3所述的一种装车系统，其特征在于：所述车体总成前端面的左部上方设置有音乐模块，所述车体总成内部从左到右依次设置有电池、液压站；所述车体总成的外圈设置有安全触边；所述车体总成的后部中心设置有激光扫描器。

5.根据权利要求1所述的一种装车系统，其特征在于：所述的输送线为平板输送机；

其中，所述平板输送机包括机架，所述机架的下方设置有数组间距布置的可调支撑，所述机架的左部后方设置有减速机安装支架，所述减速机安装支架上设置有减速机，所述减速机的输出轴与主动轴连接，所述主动轴上设置有对称布置的主动链轮，所述机架的右部设置有从动轴，从所述动轴的两侧设置有与所述主动链轮对应布置的从动链轮，任意一侧的主动链轮与从动链轮之间均设置有环形布置的输送链。

6.根据权利要求1所述的一种装车系统，其特征在于：所述桁架机器人包括固定框架总成，所述固定框架总成的顶部设置有行走大车总成，所述行走大车总成上设置有行走小车，所述行走小车上设置有提升机构总成，所述提升机构总成的下方设置有回转机构总成，所述回转机构总成的下方设置有机械夹爪总成，所述机械夹爪总成包括机械抓手。

7.一种装车方法，其特征在于：所述装车方法用于所述权利要求1至6中任意一项所述的装车系统；

所述装车方法包括：

确定激光叉车的位置、货物位置和输送线的位置；

根据所述激光叉车的位置、所述货物位置和所述输送线的位置，规划所述激光叉车的行进路线；

将所述行进路线发送至所述激光叉车，供所述激光叉车叉取货物，并运送至所述输送线；

桁架机器人测量货运卡车在绗架中的位置，确定货物的目标位置；

所述桁架机器人的机械手抓取所述输送线上的货物，运送至所述目标位置。

8.根据权利要求7所述的一种装车方法，其特征在于：所述装车系统中包括多个激光叉车；

所述确定激光叉车的位置、货物位置和输送线的位置之前，还包括：

从多个激光叉车中确定一个目标叉车；

所述确定激光叉车的位置，具体为：确定所述目标叉车的位置。

9.根据权利要求8所述的一种装车方法，其特征在于：所述多个激光叉车中仅有一个活动的目标叉车。

10.根据权利要求8所述的一种装车方法，其特征在于：所述输送线上有多个货物；

所述确定货物的目标位置，包括：

依次确定每个货物的目标位置；

确定相邻两次所运送货物的目标位置间的偏差量。