[发明专利]无人车动态交互场景的判定方法、系统、判定终端及存储介质

说明书

本申请实施例中提供了一种无人车动态交互场景的判定方法、系统、判定终端及存储介质。采用本申请实施例中的无人车动态交互场景的判定方法，首先采集无人车行驶数据以及背景实体数据；然后，根据无人车行驶数据以及背景实体数据计算多项判定指标数据；再根据多项判定指标数据得到给定时间段内的多项判定指标数据序列；最后，根据至少一项判定指标数据序列判定给定时间段内的交互场景。本发明实施例实现了动态交互场景的判定，解决了无人车测试过程中动态交互场景准确判定的问题。

技术领域

本申请属于智能交通技术领域，具体地，涉及一种无人车动态交互场景的判定方法、系统、判定终端及存储介质。

背景技术

无人驾驶技术作为学术界和产业界重要的研究方向，对于汽车行业乃至交通运输业均有深远的影响。无人驾驶汽车能够解放人类的双手，降低交通事故发生的概率，保障人们的安全。随着人工智能、传感检测等核心技术的不断发展，无人驾驶技术必将更加智能化，并加快实现产业化。

驾驶场景是对无人车行驶过程中遇到的行驶环境的类型概括和表达，基于场景对无人车行驶能力评估是发现无人车平台漏洞的一个必要手段。因此，准确完备的场景判定，是对无人车进行能力评估的一个重要前提条件。

在无人驾驶的背景下，中国专利号为201811496440.5的专利“无人驾驶汽车测试方法、装置、电子设备及介质”给出了基于场景对无人车在封闭测试场内行驶过程进行量化描述和指标统计的方法体系。其基于封闭测试场内典型化的道路类型，定义对应的道路测试场景，并在电子地图上进行标注；将无人车的行驶过程定义为对场景的途经过程。通过采集无人车在行驶过程中的GPS定位数据和CAN总线数据，与经过良好标注的测试场电子地图场景、背景实体进行时空关联分析，最终完成对无人车行驶过程的量化统计和评估。

在无人车测试过程中，动态交互场景的判定是一个难题，场景的时空发生位置以及交互个体的行为耦合等，都会对场景的判定产生影响。现有技术虽然给出了无人车行驶过程进行量化描述和指标统计的通用方法体系，但更适用于静态场景的判定，对动态交互场景未给出具体判定方法，不能有效地进行支持和应用。因此，目前亟待一种无人驾驶汽车测试方法解决无人车测试过程中动态交互场景，例如避障、跟车、会车、超车等场景下的判定问题。在交互场景准确判定的基础上，可以对无人车发生交互行为的时间和空间范围进行界定，并进一步评估其在交互过程中的能力表现，有助于发现无人车在交互场景中存在的问题。

发明内容

本发明提出了一种无人车动态交互场景的判定方法、系统、判定终端及存储介质，旨在解决无人车测试过程中动态交互场景准确判定的问题。

根据本申请实施例的第一个方面，提供了一种无人车动态交互场景的判定方法，包括以下步骤：

采集无人车行驶数据，采集背景实体数据；

根据无人车行驶数据以及背景实体数据计算多项判定指标数据；

根据多项判定指标数据得到给定时间段内的多项判定指标数据序列；

根据至少一项判定指标数据序列判定所述给定时间段内的交互场景。

可选地，无人车行驶数据包括无人车GPS定位数据和CAN总线数据；背景实体数据包括背景动态实体的位置数据以及背景静态实体的属性数据。

可选地，根据至少一项判定指标数据序列判定所述给定时间段内的交互场景类型，具体包括：

设定交互场景的判定条件集，判定条件集包括至少一项判定指标数据序列；

设定判定条件集内每一项判定指标数据序列的判定条件；

根据判定条件集判定给定时间段内交互场景类型或者交互量化表现。