[发明专利]无人车动态交互场景的判定方法、系统、判定终端及存储介质

权利要求书

1.一种无人车动态交互场景的判定方法，其特征在于，包括以下步骤：

采集无人车行驶数据，采集背景实体数据；

根据所述无人车行驶数据以及背景实体数据计算多项判定指标数据；

根据多项判定指标数据得到给定时间段内的多项判定指标数据序列；

根据至少一项所述判定指标数据序列判定所述给定时间段内的交互场景。

2.根据权利要求1所述的无人车动态交互场景的判定方法，其特征在于，所述无人车行驶数据包括无人车GPS定位数据和CAN总线数据；所述背景实体数据包括背景动态实体的位置数据以及背景静态实体的属性数据。

3.根据权利要求1所述的无人车动态交互场景的判定方法，其特征在于，所述根据至少一项所述判定指标数据序列判定所述给定时间段内的交互场景，具体包括：

设定交互场景的判定条件集，所述判定条件集包括至少一项所述判定指标数据序列；

设定判定条件集内每一项判定指标数据序列的判定条件；

根据所述判定条件集判定给定时间段内交互场景类型或者交互量化表现。

4.根据权利要求1所述的无人车动态交互场景的判定方法，其特征在于，所述判定指标具体包括：背景实体运动方向角与无人车车头方向角的夹角、无人车与背景实体向量角与无人车自身车头方向的夹角、背景实体运动速度、无人车速度、背景实体加速度、无人车加速度、无人车与背景实体的向量距离以及无人车与背景实体之间的路径距离。

5.根据权利要求4所述的无人车动态交互场景的判定方法，其特征在于，所述根据至少一项所述判定指标数据序列判定所述给定时间段内的交互场景，具体包括：

根据所述无人车与背景实体之间的路径距离的数据序列得到基于所述给定时间段内的车头路径距离曲线；

遍历所述车头路径距离曲线；

若车头路径距离曲线存在相变点使无人车与背景实体之间的路径距离为零，则判定无人车在所述给定时间段内的交互场景包括超车、会车和避障；

若车头路径距离曲线不存在相变点使无人车与背景实体之间的路径距离为零，且车头路径距离保持在设定范围内，则判定无人车在所述给定时间段内的交互场景包括跟车。

6.根据权利要求5所述的无人车动态交互场景的判定方法，其特征在于，所述若车头路径距离曲线存在相变点使无人车与背景实体之间的路径距离为零，则判定无人车在所述给定时间段内的交互场景包括超车、会车和避障，具体包括：

若车头路径距离曲线存在相变点使无人车与背景实体之间的路径距离为零，且所述背景实体运动方向角与无人车车头方向角的夹角在0度数值上下浮动，且所述背景实体为背景车辆，则判定无人车在所述给定时间段内的交互场景为超车；

若车头路径距离曲线存在相变点使无人车与背景实体之间的路径距离为零，且所述背景实体运动方向角与无人车车头方向角的夹角在180度数值上下浮动，且所述背景实体为背景车辆，则判定无人车在所述给定时间段内的交互场景为会车；

若车头路径距离曲线存在相变点使无人车与背景实体之间的路径距离为零，且背景实体静止，则判定无人车在所述给定时间段内的交互场景为避障。

7.根据权利要求5所述的无人车动态交互场景的判定方法，其特征在于，所述若车头路径距离曲线不存在相变点使无人车与背景实体之间的路径距离为零，且车头路径距离保持在设定范围内，则判定无人车在所述给定时间段内的交互场景包括跟车，具体包括：

若车头路径距离曲线不存在相变点使无人车与背景实体之间的路径距离为零，且所述背景实体运动方向角与无人车车头方向角的夹角在一固定数值上下浮动，且所述背景实体为背景车辆，则判定无人车在所述给定时间段内的交互场景为跟车。