[发明专利]丝传动结构、手术器械及手术机器人

权利要求书

1.一种丝传动结构，其特征在于，包括：

基座，所述基座具有一基准面；

第一驱动轴，可转动地设置于所述基座；

第二驱动轴，可转动地设置于所述基座，且与所述第一驱动轴分别置于所述基准面的两侧；

第三驱动轴，可转动地设置于所述基座；

第一牵引体组，包括第一牵引体和第二牵引体，所述第一牵引体的一端与所述第二牵引体的一端均连接所述第一驱动轴，所述第一牵引体的另一端与所述第二牵引体的另一端均用以驱动外部的器械末端组件；所述第一牵引体和第二牵引体被配置为，在所述第一驱动轴转动的驱动下，所述第一牵引体和第二牵引体以相反的方向运动；

第二牵引体组，包括第三牵引体和第四牵引体，所述第三牵引体的一端与所述第四牵引体的一端均连接所述第二驱动轴，所述第三牵引体的另一端与所述第四牵引体的另一端均用以驱动所述器械末端组件；所述第三牵引体和第四牵引体被配置为，在所述第二驱动轴转动的驱动下，所述第三牵引体和第四牵引体以相反的方向运动；

第一导向件和第二导向件，所述第一导向件用以改变所述第一牵引体组的延伸方向，所述第二导向件用以改变所述第二牵引体组的延伸方向，且所述第一导向件和第二导向件位于所述基准面的两侧，所述第一导向件和所述第二导向件均沿所述基准面方向可移动地设置于所述基座；

第三导向件，所述第三导向件和所述第一驱动轴位于所述基准面的同侧，且所述第三导向件相对于所述第一驱动轴位于所述基座的远端，所述第三导向件用于在所述第一导向件之后进一步改变所述第一牵引体组的延伸方向；以及

第四导向件，所述第四导向件和所述第二驱动轴位于所述基准面的同侧，且所述第四导向件相对于所述第二驱动轴位于所述基座的远端，所述第四导向件用于在所述第二导向件之后进一步改变所述第二牵引体组的延伸方向；

所述第一导向件和第二导向件还被配置为，所述第一导向件和所述第二导向件在所述第三驱动轴的驱动下，以相反的方向同步移动，使所述第一牵引体组于所述第一驱动轴与所述第三导向件之间所限定的部分，和所述第二牵引体组于所述第二驱动轴与所述第四导向件之间所限定的部分的长度增减相反。

2.根据权利要求1所述的丝传动结构，其特征在于，所述丝传动结构还包括：

滑块组，包括第一滑块和第二滑块，所述第一滑块和第二滑块可移动地设置于所述基座，且所述第一滑块和所述第二滑块的移动轴线位于所述基准面上；所述第一导向件通过所述第一滑块设置于所述基座，所述第二导向件通过所述第二滑块设置于所述基座；所述第一滑块和第二滑块在所述第三驱动轴的驱动下沿相反的方向运动，并使所述第一导向件和所述第二导向件以相反的方向同步移动。

3.根据权利要求1或2所述的丝传动结构，其特征在于，所述第一驱动轴的转动轴线、所述第二驱动轴的转动轴线关于所述基准面对称布置，和/或，

所述第三导向件与所述第四导向件关于所述基准面对称布置，和/或，

在所述丝传动结构处于初始状态时，所述第一导向件和所述第二导向件关于所述基准面对称布置。

4.根据权利要求1或2所述的丝传动结构，其特征在于，在所述丝传动结构处于初始状态时，所述第一导向件和所述第二导向件位于所述第一驱动轴与所述第二驱动轴之转动轴线连线的近端侧。

5.根据权利要求1或2所述的丝传动结构，其特征在于，

所述第一导向件包括：

第一导向轮，用以改变所述第一牵引体的延伸方向；以及

第二导向轮，用以改变所述第二牵引体的延伸方向；

所述第二导向件包括：

第三导向轮，用以改变所述第三牵引体的延伸方向；以及

第四导向轮，用以改变所述第四牵引体的延伸方向；

其中，所述第一导向轮和所述第二导向轮同轴布置，所述第三导向轮和所述第四导向轮同轴布置。