[发明专利]传感器验证

说明书

公开了传感器验证。运载工具包括第一传感器和第二传感器，第一传感器的第一传感器坐标系统和第二传感器的第二传感器坐标系统与运载工具坐标系统相关；经由第一传感器确定外部对象的第一位置，经由第二传感器确定外部对象的第二位置；比较第一位置和所确定的第二位置，以形成第一比较值；经由第一传感器确定至少一个参考特征的参考位置，每个参考特征在相对于第一传感器的预定义位置被布置在运载工具上，每个参考特征被布置在第一传感器的可观测空间中，比较每个确定的参考位置和每个对应的预定义位置，以形成验证比较值；基于第一比较值和验证比较值之一或两者、且进一步基于至少一个预定义的阈值，生成指示第二传感器的操作状态的输出信号。

技术领域

本公开涉及用于传感器验证的方法及系统，且尤其涉及道路运载工具上所提供的传感器的传感器验证。

背景技术

用于自主运载工具的解决方案的开发有很大焦点，且许多技术领域正在发展。目前，正在为不同级别的驾驶辅助开发自主驾驶(AD)及高级驾驶员辅助系统(ADAS)。随着运载工具变得越来越自主，安全方面的重要性增大，以减少事故风险和对运载工具与位于周围区域的对象及人的损害。这些类型的运载工具具有位于运载工具上的若干传感器，以检测周围区域(晕环)并确定到对象的距离及对象的位置、其它运载工具运动、自我运载工具及其它运载工具的位置、速度及偏航，并根据所有这些数据确定自我运载工具朝设定的目的地的安全路线。

多次使用多个传感器感测运载工具周围不同区域内的对象，且来自多个传感器的数据发送给分析用于航行、防撞、识别等的数据的控制电路。出于明显的原因，所有传感器起作用且准确是至关重要的。尤其对于自主及半自主运载工具，很大程度上依赖它们传感器的准确性。在许多情况下，传感器的功能是在专门位置(例如，运载工具维护期间)手动验证的，这可能耗时且复杂。而且，因为这些服务仅是定期执行的，所以在这些服务间隔期间不可能了解传感器的功能是否受损。

因此，需要允许有效验证运载工具中所提供的一个或多个传感器的功能的新解决方案。尤其是，需要能够“现场”执行的、自动的传感器验证解决方案。

发明内容

因此，本公开的目的是提供一种缓解目前已知系统的所有或至少一些缺点的为运载工具执行传感器验证的方法、非暂时性计算机可读存储介质、运载工具控制系统及运载工具。

更详细地，本公开的目的是为自主或半自主道路运载工具提供一种能够“现场”执行的传感器验证方法，即缓解拥有专门设备或不得不运送运载工具到专门服务位置的需求，以确保运载工具的感知系统的传感器正确操作。

这个/这些目的经由如附加的权利要求所限定的一种方法、非暂时性计算机可读存储介质、运载工具控制系统及运载工具实现。本上下文中的术语规范被理解成充当实例、示例或说明。

根据本公开的第一方面，提供了一种为运载工具执行传感器验证的方法。该运载工具包括第一传感器和第二传感器。第一传感器坐标系统(即第一传感器的本地坐标系统)和第二传感器的第二传感器坐标系统(即第二传感器的本地坐标系统)与运载工具坐标系统相关。而且，第一传感器和第二传感器具有至少部分重叠的可观测空间。该方法包括经由运载工具的第一传感器确定位于至少部分重叠的可观测空间中的外部对象的第一位置，并经由运载工具的第二传感器确定外部对象的第二位置。进一步地，该方法包括关于第一传感器坐标系统、第二传感器坐标系统和运载工具坐标系统中的任意一个比较所确定的第一位置和所确定的第二位置，以形成第一比较值。更进一步地，该方法包括经由第一传感器确定至少一个参考特征的参考位置，其中每个参考特征在相对于第一传感器的预定义位置被布置在运载工具上，每个参考特征进一步被布置在第一传感器的可观测空间中，且比较每个确定的参考位置和每个对应的预定义位置，以形成至少一个验证比较值。然后，该方法包括基于第一比较值和至少一个验证比较值之一或两者、且进一步基于至少一个预定义的阈值，生成指示第二传感器的操作状态的输出信号。