[发明专利]传感器验证

权利要求书

1.一种为包括第一传感器和第二传感器的运载工具执行传感器验证的方法(100)，其中所述第一传感器的第一传感器坐标系统和所述第二传感器的第二传感器坐标系统与运载工具坐标系统相关，且其中所述第一传感器和所述第二传感器具有至少部分重叠的可观测空间，所述方法包括：

经由所述运载工具的所述第一传感器确定(101)位于所述至少部分重叠的可观测空间中的外部对象的第一位置；

经由所述运载工具的所述第二传感器确定(102)所述外部对象的第二位置，

关于所述第一传感器坐标系统、所述第二传感器坐标系统和所述运载工具坐标系统中的任意一个比较(103)所确定的所述第一位置和所确定的所述第二位置，以形成第一比较值；

经由所述第一传感器确定(104)至少一个参考特征的参考位置，其中每个参考特征在相对于所述第一传感器的预定义位置被布置在所述运载工具上，每个参考特征进一步被布置在所述第一传感器的可观测空间中；

比较(105)所确定的每个参考位置和每个对应的预定义位置，以形成至少一个验证比较值；

基于所述第一比较值和所述验证比较值中的至少一个并且进一步基于至少一个预定义的阈值，生成(106)指示所述第二传感器的操作状态的输出信号。

2.根据权利要求1所述的方法(100)，其中比较(103)所确定的所述第一位置和所确定的所述第二位置的步骤包括：通过将所确定的所述第二位置变换到所述第一传感器坐标系统，确定(111)所述外部对象的确认位置；

基于所述第一位置与所确定的所述确认位置之间的比较，重新配置(112)所述第一传感器，以使得所述外部对象呈现处于所述第一传感器的所述确认位置；

其中确定所述参考位置的步骤包括经由重新配置的所述第一传感器确定(104')所述至少一个参考特征的参考位置；

其中生成(106)指示所述第二传感器的操作状态的输出信号的步骤基于所述至少一个验证比较值和所确定的所述参考位置与所述预定义位置之间的最大阈值。

3.根据权利要求1所述的方法(100)，其中比较(105)每个确定的参考位置和每个对应的预定义位置以形成至少一个验证比较值的步骤包括：基于所述至少一个验证比较值和所确定的所述参考位置与所述预定义位置之间的最大阈值，验证(113)所述第一传感器的操作状态；

其中确定所述外部对象的所述第一位置的步骤包括经由所验证的所述第一传感器确定(101')所述外部对象的所述第一位置；

其中生成(106)输出信号的步骤基于所述第一比较值和所述第一位置与所述第二位置之间的最大阈值差。

4.根据权利要求1所述的方法(100)，其中经由所述第一传感器确定(104)至少一个参考特征的参考位置的步骤包括经由所述第一传感器确定多个参考特征的参考位置，所述方法进一步包括：

基于所述至少一个验证比较值校准(114)所述第一传感器；

其中确定所述外部对象的所述第一位置的步骤包括经由所校准的所述第一传感器确定(101”)所述外部对象的所述第一位置；并且

其中生成(106)输出信号的步骤基于所述第一比较值和所述第一位置与所述第二位置之间的最大阈值差。

5.根据前述权利要求中的任意一项所述的方法(100)，其中所述第一传感器是被配置为朝目标发送第一电磁波并接收第二电磁波的有源传感器，所述第二电磁波被所述目标反射。

6.根据前述权利要求中的任意一项所述的方法(100)，其中所述第二传感器是被配置为朝目标发送第一电磁波并接收第二电磁波的有源传感器，所述第二电磁波被所述目标反射。

7.根据前述权利要求中的任意一项所述的方法(100)，其中所述第一传感器和所述第二传感器是从包括光达传感器、雷达传感器、声纳传感器和立体摄像机的组中选择的。

8.根据前述权利要求中的任意一项所述的方法(100)，其中所述第一传感器被布置在所述运载工具的底盘上。