[发明专利]找平器弹匣及找平机器人

说明书

本发明提供一种找平器弹匣，用于储存找平器，找平器具有找平端面以及自找平端面向内延伸的缺口。找平器弹匣包括弹匣支架和弹匣导轨，弹匣支架具有安装面，安装面与找平端面相对。弹匣导轨安装于安装面，弹匣导轨垂直于安装面的横截面形状与缺口的形状对应，弹匣导轨穿过缺口，以使找平器沿弹匣导轨的长度方向滑动。本发明还提供一种找平机器人，包括机器人主体以及找平器弹匣，找平器弹匣安装于机器人主体。本发明提供的找平器弹匣及找平机器人，通过将弹匣导轨垂直于安装面的横截面形状设置成与找平器的缺口形状对应，使找平器可以沿弹匣导轨滑动，并且可以保证从找平器弹匣输出的找平器姿态一致，利于找平机器人的找平作业。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种找平器弹匣及找平机器人。

背景技术

地砖铺贴的主要工序包括地面清理、洒水扫浆、铺设底层砂浆、瓷砖预铺、空鼓检查、瓷砖背面刮浆、瓷砖铺贴、振实找平、缝隙刮浆、填缝、浇水养护等工序。其中地砖找平便是重要一环。目前地砖找平多通过人工找平，建筑工人经常会借助一些工具，比如采用橡胶锤击实、地砖找平器找平等，需要花费巨大的人力和物力。因此亟需要一种找平机器人来代替人工找平作业。

现有的找平机器人多通过手动放置找平器，难以保证找平器在运输过程中的姿态，当找平器的姿态不同时，找平机器人需要相应调整取料时的形态，增加找平机器人成本，也不利于找平机器人的找平作业。

发明内容

本发明的目的在于提供一种找平器弹匣及找平机器人，以解决上述问题。本发明实施例通过以下技术方案来实现上述目的。

第一方面，本发明提供一种找平器弹匣，用于储存找平器，找平器具有找平端面以及自找平端面向内延伸的缺口。找平器弹匣包括弹匣支架和弹匣导轨，弹匣支架具有安装面，安装面与找平端面相对。弹匣导轨安装于安装面，弹匣导轨垂直于安装面的横截面形状与缺口的形状对应，弹匣导轨穿过缺口，以使找平器沿弹匣导轨的长度方向滑动。

在一种实施方式中，弹匣导轨包括依次相连的导轨基座、连接板和卡合凸起，连接板的宽度小于卡合凸起的最大厚度，导轨基座安装于安装面，连接板和卡合凸起嵌入缺口内。

在一种实施方式中，缺口具有连接于找平端面的内周面，连接板垂直于安装面并与内周面间隔相对，卡合凸起与内周面相接触。

在一种实施方式中，找平器弹匣还包括弹匣挡块和导向板，弹匣挡块和导向板分别安装于弹匣支架的相对两端，弹夹挡块用于止挡找平器弹匣储存的找平器，导向板用于引导找平器弹匣储存的且与导向板相邻的找平器。

在一种实施方式中，导向板包括依次连接的第一导向侧板、第二导向侧板和第三导向侧板，第一导向侧板与第三导向侧板平行且相对设置，弹匣导轨具有垂直于安装面的导轨端面，导轨端面平行于第二导向侧板且与第二导向侧板存在间距。

在一种实施方式中，弹匣支架还包括与安装面相背的固定面，导向板还包括导向底板，导向底板固定安装于固定面，并与第一导向侧板、第二导向侧板和第三导向侧板连接，导向底板开设导向通孔。

在一种实施方式中，弹匣支架与弹匣导轨一体设置，弹匣支架与弹匣导轨的材料均为聚四氟乙烯。

第二方面，本发明提供一种找平机器人，包括机器人主体以及上述任一项找平器弹匣，找平器弹匣安装于机器人主体。

在一种实施方式中，找平器弹匣还包括弹匣挡块、安装板和导向板，弹匣挡块和导向板分别安装于弹匣支架的相对两端，弹夹挡块用于止挡找平器弹匣储存的找平器，导向板用于引导找平器弹匣储存的且与导向板相邻的找平器，安装板安装于弹匣支架，并位于弹匣挡块和导向板之间，安装板将弹匣支架固定安装于机器人主体。

导向板开设导向通孔，找平机器人还包括推动机构，推动机构安装于机器人主体，并与导向通孔相对，推动机构用于伸入导向通孔以推动找平器弹匣储存的且与导向板相邻的找平器。