[发明专利]无人机及其影像识别方法

说明书

本发明涉及一种无人机以及适用于无人机的影像识别方法。影像识别方法包括：取得影像数据流，其中影像数据流包括当前帧；对当前帧中的对象进行影像识别以产生对应于当前帧的第一框格；检测对象的移动以产生对应于当前帧的第二框格；以及根据第一框格以及第二框格判定对象为追踪目标。利用本发明的实施例所提供的无人机和影像识别方法能够精准地识别、检测及追踪移动对象。

技术领域

本发明涉及一种无人机侦防的技术，且特别是涉及一种无人机及其影像识别方法。

背景技术

传统的安防系统常仰赖具有高运算能力的服务器以进行对象识别，且安防摄影机的监视距离通常不会超过15米。上述的条件使执行对象识别变得容易。另一方面，由于安防摄影机并不会移动，故服务器可以很容易地通过观察影像中之场景是否发生变化来识别出移动中的对象。

在无人机侦防技术的领域中，受限于重量和耗电量的限制，安装于无人机上的处理器并不具备充足的运算能力。据此，无人机会将所拍摄的影像压缩，并经由无线网络将其传送至服务器以进行运算。在空中进行巡检而不断移动的无人机时常不具备良好的通讯质量。因此，服务器很难完整地还原无人机所传送的压缩影像并且对移动对象进行精确地识别。另一方面，无人机所拍摄之影像的场景会随着无人机的移动而变化，故服务器将无法通过观察影像中之场景是否发生变化来识别出移动中的对象。

本“背景技术”段落只是用来帮助了解本发明内容，因此在“背景技术”中所公开的内容可能包含一些没有构成本领域技术人员所知道的现有技术。此外，在“背景技术”中所公开的内容并不代表该内容或者本发明一个或多个实施例所要解决的问题，也不代表在本发明申请前已被本领域技术人员所知晓或认知。

发明内容

本发明提供一种无人机以及适用于无人机的影像识别方法。本发明的无人机可以在有限的运算能力的条件下，对高画质影像中的对象进行精准的识别、检测及追踪。

为达成上述之一或部分或全部目的或是其他目的，本发明提出一种无人机，包括影像摄取装置、存储介质和处理器。影像摄取装置用于产生影像数据流，其中影像数据流包括当前帧(frame)。存储介质用于储存多个模块。处理器耦接影像摄取装置以及存储介质，处理器存取并执行这些模块，且这些模块包括对象识别模块、移动对象检测模块和对象追踪模块。对象识别模块用于对当前帧中的对象进行影像识别以产生对应于当前帧的第一框格(box)。移动对象检测模块用于检测对象的移动以产生对应于当前帧的第二框格。对象追踪模块用于根据第一框格以及第二框格判定对象为追踪目标。

为达成上述之一或部分或全部目的或是其他目的，本发明提出一种影像识别方法，适用于无人机，影像识别方法包括：取得影像数据流，其中影像数据流包括当前帧；对当前帧中的对象进行影像识别以产生对应于当前帧的第一框格；检测对象的移动以产生对应于当前帧的第二框格；以及根据第一框格以及第二框格判定对象为追踪目标。

基于上述，本发明之无人机可通过比较影像识别以及移动对象检测之结果判断出帧中的场景变化是由真正的移动对象所造成，从而精准地识别、检测及追踪移动对象。

为让本发明的上述特征和优点能更明显易懂，下文特举实施例，并配合附图作详细说明如下。

附图说明

图1A是根据本发明的实施例绘示的无人机的操作示意图。

图1B是根据本发明的实施例绘示的无人机的功能方块图。

图2是根据本发明的实施例绘示的由无人机进行影像识别的流程图。

图3A及3B是根据本发明的实施例绘示的先前帧及当前帧的示意图。

图3C、3D及3E及3F是根据本发明的实施例绘示的由移动对象检测模块检测对象的移动的示意图。

图4A及4B是根据本发明的实施例绘示的由对象识别模块对对象进行影像识别的示意图。