[发明专利]一种基于调度系统的冲突解决方法、装置和存储介质

说明书

本申请提供一种基于调度系统的冲突解决方法、装置和存储介质，调度系统包括调度中心以及多个节点设备，该方法应用于节点设备，包括：获取第一机器人上报的第一冲突信息，该第一冲突信息包括位置信息、第一机器人的当前作业信息以及身份标识；根据位置信息确定与第一机器人发生业务冲突的第二机器人所在的相邻作业子区域，并向相邻作业子区域的节点设备发送第一冲突信息；接收相邻作业子区域的节点设备反馈的第二冲突信息，第二冲突信息包括第二机器人的当前作业信息；根据第一机器人的当前作业信息以及第二机器人的当前作业信息判断是否对第一机器人的当前作业计划进行重新规划；若是，则对身份标识对应的第一机器人的当前作业计划进行重新规划。

技术领域

本申请涉及机器人调度技术领域，具体而言，涉及一种基于调度系统的冲突解决方法、装置和存储介质。

背景技术

现有的机器人调度技术都是通过机器人调度中心对所有机器人统一进行调度，但随着机器人的增多，调度中心处理的数据量也会随着增加，进而使得调度中心存在数据压力大的问题，同时，随着机器人的增多，机器人之间的冲突发生概率也会随之增加，调度中心同时处理多个冲突会存在计算复杂的问题。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种基于调度系统的冲突解决方法、装置和存储介质，用以解决传统调度技术由调度中心统一调度存在的数据压力大以及同时处理多个冲突存在的计算复杂的问题。

第一方面，实施例提供一种基于调度系统的冲突解决方法，所述调度系统包括管理机器人作业场所的调度中心以及管理所述机器人作业场所的多个作业子区域的多个节点设备，所述调度中心与多个节点设备通信连接，相邻作业子区域的节点设备通信连接，所述方法应用于所述节点设备，包括：获取第一机器人上报的第一冲突信息，所述第一冲突信息包括位置信息、所述第一机器人的当前作业信息以及身份标识，所述位置信息为所述第一机器人上报所述第一冲突信息时的位置信息；根据所述位置信息确定与所述第一机器人发生业务冲突的第二机器人所在的相邻作业子区域，并向所述相邻作业子区域的节点设备发送所述第一冲突信息；接收所述相邻作业子区域的节点设备反馈的第二冲突信息，所述第二冲突信息包括第二机器人的当前作业信息；根据所述第一机器人的当前作业信息以及第二机器人的当前作业信息判断是否对所述第一机器人的当前作业计划进行重新规划；若是，则对所述身份标识对应的第一机器人的当前作业计划进行重新规划。

在上述设计的基于调度系统的冲突解决方法中，通过将作业场所划分为多个作业子区域，将每个子区域的机器人的作业任务交由管理每个作业子区域的节点设备来进行计算分配，解决了传统调度技术由调度中心统一调度存在的数据压力大的问题；通过第一机器人上报冲突信息进而确定发生冲突的相邻作业子区域，并根据第一机器人的作业情况、相邻作业子区域与第一机器人发生冲突的第二机器人的作业情况来确定是哪个机器人重新进行作业规划，使得本作业子区域的冲突由管理本作业子区域的节点设备来执行，进而解决了传统调度技术由调度中心同时处理多个冲突存在的计算复杂的问题，缓解了调度中心数据量大、计算压力大的问题，同时提高了冲突解决的效率。

在第一方面的可选实施方式中，在所述根据所述第一机器人的当前作业信息以及第二机器人的当前作业信息判断是否对所述第一机器人的当前作业计划进行重新规划之后，所述方法还包括：若否，则维持所述第一机器人的当前作业计划以使所述第一机器人完成当前作业。

在第一方面的可选实施方式中，所述对所述身份标识对应的第一机器人的当前作业信息进行重新规划，包括：判断是否存在未分配的作业信息；若存在，则获取所述未分配的作业信息，根据所述未分配的作业信息对所述身份标识对应的第一机器人的当前作业计划进行重新规划。