[发明专利]工业机器人操作故障判定方法和系统

说明书

本发明公开了一种工业机器人操作故障判定方法，具体包括以下步骤：S1，构建工业机器人状态监测系统；S2，构建工业机器人参数检测系统；S3，构建工业机器人故障树模型，建立故障索引；S4，工业机器人开始运行；S5，定期或实时获取工业机器人运行时的状态数据，并判断工业机器人的运行时的状态数据是否正常，若正常则重复本步骤，否则执行下一步；S6，根据工业机器人运行异常时的状态数据获取运动物理参数，判断存在问题的运动物理参数；S7，根据故障索引和故障时模型，推导得出工业机器人的故障原因。本发明能够自动判断出工业机器人的故障原因，无需人工实时监测，提高了工作效率。

技术领域

本发明涉及一种工业机器人操作故障判定方法和系统。

背景技术

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。工业机器人在工业生产中能代替人做某些单调、频繁和重复的长时间作业，或是危险、恶劣环境下的作业，例如在冲压、压力铸造、热处理、焊接、涂装、塑料制品成形、机械加工和简单装配等工序上，以及在原子能工业等部门中，完成对人体有害物料的搬运或工艺操作。

及时发现工业机器人的故障是保证工业生产有条不紊地持续进行的重要条件，现有的工业机器人故障判定是通过人工判断的，效率比较低。

发明内容

本发明提出一种工业机器人操作故障判定方法和系统，解决了现有技术中工业机器人故障判定是通过人工判断的，效率比较低的问题。

本发明的技术方案是这样实现的：

一种工业机器人操作故障判定方法，具体包括以下步骤：

S1，构建工业机器人状态监测系统；

S2，构建工业机器人参数检测系统；

S3，构建工业机器人故障树模型，建立故障索引；

S4，工业机器人开始运行；

S5，定期或实时获取工业机器人运行时的状态数据，并判断工业机器人的运行时的状态数据是否正常，若正常则重复本步骤，否则执行下一步；

S6，根据工业机器人运行异常时的状态数据获取运动物理参数，判断存在问题的运动物理参数；

S7，根据故障索引和故障时模型，推导得出工业机器人的故障原因。

优选的，步骤S1，构建工业机器人状态监测系统具体指的是为工业机器人设置一对一或多对一或一对多的摄像机，获取工业机器人的视频。

优选的，步骤S2，构建工业机器人参数检测系统具体指的是为工业机器人设置若干传感器，获取工业机器人的电源电压、电机电流，角速度、角加速度，各关节臂的倾角、振动数据。

优选的，步骤S5具体包括以下步骤：

S51，定期或实时获取工业机器人运行时的视频或照片，体现出工业机器人运行时各关节臂的运行轨迹或运行位置；

S52，若定期获取视频或照片，则获取工业机器人在每一运行周期同一时间段或时间点的视频或照片，从定期或实时获取的视频或照片中获取若干像素点作为特征点，对比特征点是否一致，若一致，则判定工业机器人运行时的状态数据正常。

优选的，步骤S6具体包括以下步骤：

S61，工业机器人的所有关节臂均无法运行，获取工业机器人的电源电压和电机电流；

S62，工业机器人的关节臂可以运行，获取工业机器人的角速度、角加速度、倾角、振动数据。

一种工业机器人操作故障判定系统，包括