[发明专利]驾驶辅助装置

说明书

本发明涉及驾驶辅助装置，存在执行碰撞规避控制的驾驶辅助装置所具备的物标检测装置(第一物标检测部)所取得的物标位置的检测准确度根据物标的种类而不同的情况。本发明提供一种能够规避对于具有检测准确度低的趋势的种类的物标执行碰撞规避控制且对于实际不存在的物标执行碰撞规避控制的驾驶辅助装置。具备能够对检测到的物标的种类是否为特定种类进行判定的第二物标检测部，若第二物标检测部检测到的物标还被第一物标检测部检测到且判定为该物标的种类是特定种类，则将应用于是否是碰撞规避控制的判定的检测准确度的阈值减小。

技术领域

本发明涉及在位于车辆的行进方向的物标被物标检测装置检测到时为了规避该物标与车辆的碰撞而执行碰撞规避控制的驾驶辅助装置。

背景技术

这种驾驶辅助装置之一(以下，亦称为“现有装置”)具备超声波声纳装置作为物标检测装置。除此之外，在由超声波声纳装置检测到位于车辆的行进方向的物标时，现有装置执行碰撞规避控制(具体而言为警报的输出)。并且，现有装置使用导航装置来推断车辆的行进方向，使超声波声纳装置对于该推断出的位于行进方向的物标的检测灵敏度上升(例如参照专利文献1)。

专利文献1：日本特开2015-121960号公报

另外，存在由物标检测装置(例如超声波声纳装置)取得的“物标相对于车辆的位置”的可靠度(以下，亦称为“检测准确度值”，或者简称为“准确度值”)根据物标的种类而不同的情况。例如，一般超声波声纳装置的检测准确度值在物标为建筑物的墙面的情况下比物标为行人的情况下高。这是因为超声波声纳装置接收的反射波(具体为从超声波声纳装置发送的发送波被物标反射而产生的反射波)的强度在物标为建筑物的墙面的情况下比物标为行人的情况强。

以下，检测准确度值处于比较高的趋势的物标亦称为“高准确度物标”，检测准确度值处于比较低的趋势的物标亦称为“低准确度物标”。除此之外，以下将为了判定是否进行碰撞规避控制而需要监视的物标(即，成为碰撞规避控制的对象的物标)亦称为“监视对象物标”。

在驾驶辅助装置不仅将高准确度物标作为监视对象物标对待、还将低准确度物标作为监视对象物标对待的情况下，存在尽管实际在车辆的行进方向不存在物标但也执行碰撞规避控制的担忧。即，存在进行不必要的碰撞规避控制(以下，亦称为“不必要控制”)的可能性。另一方面，在驾驶辅助装置仅将高准确度物标作为监视对象物标对待的情况下，存在尽管在车辆的行进方向存在物标(即，低准确度物标)也不执行碰撞规避控制的担忧。然而，在现有装置中，未考虑基于检测准确度值来适当地提取监视对象物标。

发明内容

鉴于此，本发明的目的之一在于，提供一种既能够规避不必要控制的产生、又能够除了高准确度物标还对于低准确度物标执行碰撞规避控制的驾驶辅助装置。

用于实现上述目的的驾驶辅助装置(以下，亦称为“本发明装置”)具备第一物标检测部(声纳装置33)、碰撞规避执行部(PCS-ECU21及ICS-ECU22)、以及第二物标检测部(前方照相机31)。

上述第一物标检测部将位于车辆(10)的行进方向的物标检测为“第一物标(声纳检测物标)”，取得上述第一物标的位置(纵向位置Dsx(c)以及横向位置Dsy(c))，且取得上述所取得的位置的可靠度越高则越大的准确度值(Cv)。

上述碰撞规避执行部至少基于上述所取得的位置来对上述第一物标中的上述准确度值大于规定的准确度阈值(Cth1或者Cth2)的物标亦即“监视对象物标”是否满足规定的“执行条件”进行判定，在判定为满足上述执行条件的情况下执行用于规避上述监视对象物标与上述车辆碰撞的“碰撞规避控制”(在图5的步骤525中判定为“是”)。

上述第二物标检测部将位于上述行进方向的物标检测为“第二物标(照相机检测物标)”，取得上述第二物标的位置(纵向位置Dcx(a)以及横向位置Dcy(a))，且对上述第二物标的种类是否为特定种类(例如行人)进行判定。