[发明专利]一种电机驱动两自由度机器人关节总成

权利要求书

1.一种电机驱动两自由度机器人关节总成，其特征在于：包括第一电机总成、减速机构总成和第二电机总成；所述减速机构总成的内齿圈与所述第二电机总成的第二电机壳体刚性连接，所述减速机构总成通过交叉滚子轴承连接到所述第一电机总成的第一电机壳体上，且所述减速机构总成可相对所述第一电机壳体转动；所述减速机构总成包括两套行星减速轮系，两套行星减速轮系分别用于实现髋关节和膝关节电机输出扭矩的放大；

所述第一电机总成包括第一电机壳体、电机定子、电机转子和第一电机转轴；所述电机定子安装在所述第一电机壳体内，所述电机转子固定在所述第一电机转轴上，所述第一电机转轴通过轴承固定在所述第一电机壳体和端盖上；

所述减速机构总成包括内齿圈、连接套、行星架、行星轮和太阳轮；所述内齿圈与连接套配合连接在所述交叉滚子轴承的内圈上，并通过交叉滚子轴承固定在所述第一电机壳体上，所述内齿圈可相对所述第一电机壳体转动；所述内齿圈内部有两组行星减速轮系，其中第一组行星减速轮系的行星轮轴固定在所述第一电机壳体端面上，第二组行星轮系的行星架通过两个轴承固定在所述第二电机壳体和第二电机转轴上，第一组行星轮系的太阳轮与第一电机转轴固连，第二组行星轮系的太阳轮与第二电机转轴固连；驱动膝关节运动的拉杆通过轴承连接第二行星轮系的行星架上；

所述第二电机总成包括第二电机壳体、第二电机定子、第二电机转子、第二电机转轴；所述第二电机壳体刚性连接在所述减速机构总成的连接套上，与连接套一起相对所述第一电机壳体转动；所述第二电机定子安装在所述第二电机壳体内，所述第二电机转子固定在所述第二电机转轴上，所述第二电机转轴通过轴承固定所述第二电机壳体和端盖上。

2.根据权利要求1所述的电机驱动两自由度机器人关节总成，其特征在于：所述第一电机总成还包括第一电机编码器磁环和第一电机编码器读数头，所述第一电机编码器磁环通过强力胶固定在所述第一电机转轴端部；所述第一电机编码器读数头固定在第一电机端盖上并与所述第一电机编码器磁环同轴设置。

3.根据权利要求2所述的电机驱动两自由度机器人关节总成，其特征在于：所述第一电机总成还包括第一电机叶轮和第一电机叶轮盖，所述第一电机叶轮通过叶轮驱动轴固定在所述第一电机转轴和叶轮罩上，所述第一电机叶轮随第一电机转轴一起转动。

4.根据权利要求1所述的电机驱动两自由度机器人关节总成，其特征在于：所述第二电机总成还包括第二电机编码器磁环和第二电机编码器读数头，所述第二电机编码器磁环通过强力胶固定在所述第二电机转轴端部，所述第二电机编码器读数头固定在第二电机端盖上并与所述第二电机编码器磁环同轴设置。

5.根据权利要求4所述的电机驱动两自由度机器人关节总成，其特征在于：所述第二电机总成还包括第二电机叶轮和第二电机叶轮盖，所述第二电机叶轮通过叶轮驱动轴固定在所述第二电机转轴和叶轮罩上，随第二电机转轴一起转动。