[发明专利]基于光纤陀螺的舰载激光通信光束跟踪控制方法

权利要求书

1.基于光纤陀螺的舰载激光通信光束跟踪控制方法，该方法基于激光通信终端二维转台结构实现，基于激光通信终端二维转台结构包括：光收发单元(1)和二维转台(2)，光收发单元(1)固定在二维转台(2)上；

其特征在于，所述基于激光通信终端二维转台结构还包括光纤陀螺(3)，光纤陀螺(3)用于采集二维转台(2)的偏转角度；

所述舰载激光通信光束跟踪控制方法包括以下步骤：

步骤一：利用二维转台(2)带动光收发单元(1)向目标发射激光，同时光收发单元(1)采集经目标反射的激光信号；

步骤二：根据光收发单元(1)的出射光角度和入射光角度计算获得当前时刻二维转台(2)的瞄准偏差[Δθ_A，Δθ_E]；

步骤三：记录当前时刻二维转台(2)在瞄准坐标系下的瞄准角度绝对位置坐标[θ_A0，θ_E0]；

步骤四：将[Δθ_A，Δθ_E]和[θ_A0，θ_E0]转换到空间坐标系下，并生成当前时刻的瞄准期望位置坐标[θ_A1，θ_E1]；利用下式生成当前时刻的瞄准期望位置坐标[θ_A1，θ_E1]：

[θ_A1，θ_E1]＝[θ_A0+Δθ_A，θ_E0+Δθ_E]；

步骤五：利用[θ_A1，θ_E1]对瞄准坐标系的零位进行修正；

步骤六：利用光纤陀螺(3)当前的输出值生成转台预补偿后的新期望位置坐标[θ_A2，θ_E2]，利用[θ_A2，θ_E2]在修正后的瞄准坐标系中对二维转台(2)的偏转角度进行补偿；步骤六中，利用下式生成转台预补偿后的新期望位置坐标[θ_A2，θ_E2]：

其中，Δt_A和Δt_E分别为二维转台(2)方位轴和俯仰轴的传输延时。

2.根据权利要求1所述的基于光纤陀螺的舰载激光通信光束跟踪控制方法，其特征在于，二维转台(2)内部嵌有光电码盘，光电码盘用于控制电机来驱动二维转台(2)旋转。

3.根据权利要求1所述的基于光纤陀螺的舰载激光通信光束跟踪控制方法，其特征在于，在步骤六完成之后返回步骤二，再次对二维转台(2)的偏转角度进行补偿。

4.根据权利要求1所述的基于光纤陀螺的舰载激光通信光束跟踪控制方法，其特征在于，在步骤二之后，判断当前时刻的瞄准偏差是否与上一时刻的瞄准偏差相同，是则执行步骤三，否则重新执行步骤二。