[发明专利]激光点云数据处理方法、装置及设备

说明书

本申请实施例提供一种激光点云数据处理方法、装置及设备，该方法包括：获取目标地物的激光点云数据以及POS轨迹，激光点云数据与POS轨迹存在关联关系；根据激光点云数据、POS轨迹以及所述关联关系获取点云误差模型；根据激光点云数据、POS轨迹和点云误差模型，确定目标能量函数；根据所述目标能量函数获取多个求解系数；根据所述多个求解系数以及所述点云误差模型，对POS轨迹中各个轨迹点进行修正，得到修正后的目标POS轨迹，进而得到修正后的目标激光点云数据。本申请实施例提供的方法能够克服现有技术中采集到的激光点云数据存在误差，导致自动驾驶地图采集的数据精度低的问题。

技术领域

本申请实施例涉及数据处理技术领域，尤其涉及一种激光点云数据处理方法、装置及设备。

背景技术

随着自动驾驶技术的不断发展，越来越多的自动驾驶服务开始进入人们的生活圈。精确的定位对于自动驾驶的环境感知和路径规划等任务至关重要。

现有技术中采用自动驾驶地图进行定位，虽然该自动驾驶地图为高精度地图，但是在自动驾驶地图数据采集时，由于受采集环境的影响及现有设备精度的限制，对同一地物进行多次采集时，同一地物的激光点云数据会出现不重合的现象。

因此，现有技术中采集到的激光点云数据存在误差，导致自动驾驶地图采集的数据精度低。

发明内容

本申请实施例提供一种激光点云数据处理方法、装置及设备，以克服现有技术中采集到的激光点云数据存在误差，导致自动驾驶地图采集的数据精度低的问题。

第一方面，本申请实施例提供一种激光点云数据处理方法，包括：

获取目标地物的激光点云数据和所述目标地物对应的POS轨迹，所述激光点云数据与所述POS轨迹存在关联关系；

根据所述激光点云数据、所述POS轨迹以及所述关联关系获取点云误差模型，所述点云误差模型中含有多个求解系数，所述求解系数用于表示所述点云误差模型中的参数；

根据所述激光点云数据、所述POS轨迹和所述点云误差模型，确定目标能量函数；

根据所述目标能量函数获取所述多个求解系数；

根据所述多个求解系数以及所述点云误差模型，对POS轨迹中各个轨迹点进行修正，得到修正后的目标POS轨迹；

根据所述激光点云数据、所述目标POS轨迹以及所述关联关系，得到修正后的目标激光点云数据。

在一种可能的设计中，所述激光点云数据包括激光点云在世界坐标系中的坐标，所述关联关系包括POS轨迹、激光点云在惯性导航INS坐标系中的坐标以及激光点云在世界坐标系中的坐标之间的第一坐标转换关系；

所述根据所述激光点云数据、所述POS轨迹以及所述激光点云数据与所述POS轨迹的关联关系获取点云误差模型，包括：

将所述激光点云在世界坐标系中的坐标作为POS位姿近似值；

根据所述POS位姿近似值和第一坐标转换关系，通过泰勒公式展开，得到激光点云的第一误差模型，所述第一误差模型为含有POS轨迹的微分修正量的模型；

对所述POS轨迹进行区间划分，根据划分后的各个分段区间轨迹，通过二次样条函数插值，得到POS轨迹的样条函数误差模型；

根据所述第一误差模型，将所述POS轨迹的样条函数误差模型替换所述POS轨迹的微分修正量，得到所述点云误差模型。

在一种可能的设计中，所述对所述POS轨迹进行区间划分，根据划分后的各个分段区间轨迹，通过二次样条函数插值，得到POS轨迹的样条函数误差模型，包括：

计算所述POS轨迹的轨迹里程；