[发明专利]一种作业机械加速运动控制装置和方法

说明书

本发明公开了一种作业机械加速运动控制装置和方法，该装置包括运动部件、驱动部件、功率放大元件、加速控制部件和操作机构，操作机构用于发出加速操控指令给加速控制部件；加速控制部件用于接收加速操控指令，对作业机械运行的加速度进行修正处理后发送加速控制信号给功率放大元件；功率放大元件用于对加速控制部件发送过来的加速控制信号进行功率放大后，输出给驱动部件；驱动部件用于接收功率放大元件的输出信号，并根据输出信号驱动运动部件动作，完成预期的作业机械加速控制作业。本发明通过对作业机械做加速运动过程进行控制，从而改善作业机械的运动平顺性；提高作业机械的作业质量、作业安全和作业效率。

技术领域

本发明属于作业机械运动控制领域，尤其公开了一种作业机械加速运动控制装置和方法。

背景技术

作业机械包括工程机械、农业机械、矿山机械、建筑施工机械、港口机械、工厂加工和运输设备等，用途十分广泛。

作业机械是通过整机或部件的运动来完成作业的，其运动部件分为直线运动和旋转运动两类。目前作业机械的运动部件的主要驱动方式包括机械驱动、液压驱动、电气驱动等。三种驱动方式各有优势，其中，机械驱动具有较大的功率输出和力输出，液压驱动和电气驱动方式具有良好的可控性和控制柔性，因此，不同的驱动方式相互融合，取长补短。从功率量级看，整个动力传动系统可以划分为操作机构、控制部分、功率放大部分和运动部分。

作业机械的运动部件的运动平顺性是一种重要的作业性能，对作业机械的作业质量、作业安全、作业效率产生影响。作业机械的运动平顺性包括启动过程平顺性、制动过程平顺性和运动过程平顺性。由于驾驶员的操作经验不足、控制元件的输入输出特性、执行元件的变形等干扰因素，导致作业机械做加速运动时的平顺性不好，进而对作业机械的作业质量、作业安全、作业效率产生影响。

发明内容

本发明提供一种作业机械加速运动控制装置和方法，旨在解决现有作业机械做加速运动时的平顺性不好的技术问题。

根据本发明的一个方面，提供一种作业机械加速运动控制装置，包括运动部件、驱动部件、功率放大元件、加速控制部件和操作机构，

操作机构与加速控制部件相连接，用于发出加速操控指令给加速控制部件；

加速控制部件分别与操作机构和功率放大元件相连接，用于接收操作机构输送过来的加速操控指令，对作业机械运行的加速度进行修正处理后发送加速控制信号给功率放大元件；

功率放大元件分别与加速控制部件和驱动部件相连接，用于对加速控制部件发送过来的加速控制信号进行功率放大后，输出给驱动部件；

驱动部件，分别与功率放大元件和运动部件相连接，用于接收功率放大元件的输出信号，并根据输出信号驱动运动部件动作，完成预期的作业机械加速控制作业。

进一步地，加速控制部件包括控制器，控制器分别与操作机构、驱动部件、运动部件和功率放大元件相连接，

控制器包括接收模块、修正处理模块、计算模块和发送模块，

接收模块，用于接收操作机构发送过来的目标信号、以及驱动部件或运动部件上的传感器采集的运行信号；

修正处理模块，用于对操作机构发出的目标信号进行修正处理；

计算模块，用于对修正处理的修正信号、预设的加速信息、以及接收的运行信号进行计算，得出加速度控制信号；

发送模块，用于将得出的加速度控制信号发送给功率放大元件。

进一步地，操作机构包括操作部件和目标速度构建模块，

操作部件，用于发出位移量信号；

目标速度构建模块与操作部件相连接，用于根据操作部件发出的位移量信号，构建目标速度。