[发明专利]一种新型适用于坍陷废墟场景下的六足救援机器人

说明书

本发明公开了机器人及物联网通信领域的一种新型适用于坍陷废墟场景下的六足救援机器人，包括远程控制终端和机器人，远程控制终端包括无线手柄和上位机，机器人包括机器人端主控板和与主控板连接的Wi‑Fi无线模块和第一ZigBee无线通信模块，通过设置简单的结构部件能够实现机器人移动控制和机器人的位姿的控制，在废墟环境下，通过六足救援机器人上搭建的摄像头拍摄场景照片，在经过WiFi连接客户端可以实施传输拍摄照片，同时可以通过ZigBee和WiFi两种通讯方式实现机器人移动控制和机器人的位姿的控制，在废墟场景下进行救援任务。

技术领域

本发明涉及机器人及物联网通信技术领域，具体为一种新型适用于坍陷废墟场景下的六足救援机器人。

背景技术

在自然界和人类社会中存在一些人类无法到达的地方和可能危及人类生命的特殊领域。各应用领域对具有复杂环境自主移动和采集数据能力的机器人的需求，日趋广泛而深入。理论上，多足步行机器人的运动轨迹是一系列离散的足印运动时只需要离散的点接触地面对环境的破坏程度也较小可以在可能到达的地面上选择最优的支撑点对崎岖地形的适应性强，因而被给予了巨大的关注，但到目前为止，由于自适应步行控制算法匮乏等原因，足式移动方式在许多实际应用中还无法付诸实践。由于六足机器人大多工作在非结构化、不确定的环境内，人们希望其具有更大的自主性与灵活性，所以稳健的控制系统对六足机器人至关重要。

因此，将多元化的控制方式融入到步行机器人的结构设计与控制中，开发具有卓越移动能力的六足救援机器人，对于足式移动机器人技术的研究与应用具有重要的理论和现实意义。六足机器人的控制系统仍存在控制系统结构复杂、开发难度大、成本高昂等问题，且对开发人员要求具有较高的相关理论知识水平，导致开发周期长、后期维护困难。

基于此，本发明设计了一种新型适用于坍陷废墟场景下的六足救援机器人，以解决上述提到的问题。

发明内容

本发明为了解决上述问题，提出了一种ZigBee和WiFi技术同时控制的六足救援机器人，控制系统通过设置简单的结构部件能够实现机器人移动控制和机器人的位姿的控制，在废墟环境下，通过六足救援机器人上搭建的摄像头拍摄场景照片，在经过WiFi连接客户端可以实施传输拍摄照片，同时可以通过ZigBee和WiFi两种通讯方式实现机器人移动控制和机器人的位姿的控制，在废墟场景下进行救援任务。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种新型适用于坍陷废墟场景下的六足救援机器人，包括远程控制终端和机器人，所述远程控制终端包括无线手柄和上位机，所述机器人包括机器人端主控板和与主控板连接的 Wi-Fi无线模块和第一ZigBee无线通信模块；所述无线手柄为ZigBee遥控手柄，所述无线手柄内设置第二ZigBee无线通信模块与机器人建立通信连接；所述上位机通过Wi-Fi无线模块与机器人建立通信连接。

优选的，所述的机器人为六足机器人，通过无线手柄控制六足机器人的运行、控制模式切换以及控制改变机器人的姿态；上位机将六足机器人采集的数据传输至上位机进行数据的处理及显示，同时上位机控制六足机器人的运行、控制模式切换以及控制改变机器人的姿态。

优选的，所述的六足机器人包括底盘和设置在底盘上的多个支撑足、以及与每个支撑足连接的舵机，舵机与支撑足连接用于控制支撑足的运动，所述舵机与机器人端主控板连接，多个舵机可设置为一组，同一组舵机执行主控板发送的同一的运动指令。

优选的，所述底盘上连接设置机械臂及机械臂驱动装置，所述机械臂驱动装置与机器人端主控板连接。

优选的，所述无线手柄上可以设置多个按键，通过按下按键传输命令，所述按键分别包括控制机器人前进、后退、站起、蹲下、左横向移动、右横向移动或切换模式按键，切换模式按键用于切换机器人的工作模式，工作模式包括远程控制模式和自动移动模式。

优选的，还包括遥控手柄显示屏，所述遥控手柄显示屏与无线手柄连接。