[发明专利]倒车辅助方法及系统、图像处理器及相应的辅助驾驶系统

说明书

提供用于车辆的倒车辅助方法可包括将通过摄像单元在T_i时刻获取的倒车方向上的第i图像变换为第i俯视图，其中，i≥1；基于第i俯视图可生成第i结果图像，其中，在i大于1时，可将第i俯视图与中间图像拼接生成第i结果图像；输出所述第i结果图像；以及，其中，所述中间图像是在早于T_i的时刻所获取的倒车方向上的车外环境的图像所变换的视图，在倒车过程中，所述中间图像被根据预定条件更新。

技术领域

本发明涉及辅助车辆行驶技术，更为具体地，涉及倒车辅助技术。

背景技术

汽车在泊车时存在视野盲区，容易引起意外事故。一种常见的解决方法是在汽车尾部安装广角摄像头，并将拍摄的图像实时传输至车内显示设备，以便驾驶者查看。但这种方式下，驾驶者无法获知汽车侧后方视野盲区中的静态障碍物位置，也无法获知汽车在倒车环境中的相对位置。也有在汽车前后左右安装四个广角摄像头的方案，虽能解决上述问题，但硬件成本增高，内存资源消耗更大。

发明内容

有鉴于此，本申请提供用于车辆的倒车辅助方法，以至少解决上面提出的一个问题。

根据本申请的用于车辆的倒车辅助方法可包括：将通过摄像单元在T_i时刻获取的倒车方向上的第i图像变换为第i俯视图，其中，i≥1；基于第i俯视图可生成第i结果图像，其中，在i大于1时，可将第i俯视图与中间图像拼接生成第i结果图像；输出所述第i结果图像；以及，其中，所述中间图像是在早于T_i的时刻所获取的倒车方向上的车外环境的图像所变换的视图，在倒车过程中，所述中间图像被根据预定条件更新。根据该示例，将在早于当前时刻获取的倒车方向上的环境的图像转换的视图，拼接到当前时刻的视图中，通过这样的方式使当前的结果视图可以包括车辆倒车过程中已经行驶过的地方的环境。据此，向用户提供倒车路径上更为全面的路径图像成为可能。

示例地，在用于车辆的该辅助倒车方法中，所述预定条件为移动位移量或者预定时间间隔，且根据预定条件更新是在所述预定条件被满足时，以相应的结果图像来更新中间图像，即，使所述结果图像成为中间图像。通过设置预定条件，在可向用户提供倒车路径上更为全面的路径图像的同时，还减少了计算量。

示例地，在用于车辆的该辅助倒车方法中，中间图像基于变换矩阵与第i俯视图对齐，所述变换矩阵是根据车辆的运动信息以及与俯视图相关的参数获得；与第i俯视图对齐的中间图像与第i俯视图拼接，生成对应T_i时刻的第i结果图像。其中，该变换矩阵基于所述车辆的左、右轮速，相邻时刻的时间长度，俯视图图像素宽度，该俯视图像素宽度显示的实际物理长度获得。

示例地，在该用于车辆的倒车辅助方法中，基于第i俯视图生成第i结果图像还包括在i等于1时，可由第1视图生成第1结果图像，并可将所述第1结果图像作为第一帧中间图像。

根据本申请的另一方面，还提供用于车辆的倒车辅助系统，其包括：转换单元，被配置为将由摄像单元在T_i时刻获取的倒车方向上的第i图像变换为第i俯视图，其中，i≥1；图像生成单元，被配置为根据第i俯视图生成第i结果图像，其中，在i大于1时，将第i俯视图与自存储部获取的中间图像拼接生成第i结果图像；输出单元，其用于输出所述第i结果图像；以及其中，所述中间图像是在早于T_i的时刻所获取的倒车方向上的车外环境的图像所变换的视图；其中，所述图像生成单元还被配置成在倒车过程中，在预定条件被满足时以相应的结果图像更新中间图像。