[发明专利]倒车辅助方法及系统、图像处理器及相应的辅助驾驶系统

权利要求书

1.一种用于车辆的倒车辅助方法，其特征在于，该方法包括：

将通过摄像单元在T_i时刻获取的倒车方向上的第i图像变换为第i俯视图，其中，i≥1；

基于第i俯视图生成第i结果图像，其中，在i大于1时，将第i俯视图与中间图像拼接生成第i结果图像；

输出所述第i结果图像；以及

其中，所述中间图像是在早于T_i的时刻所获取的倒车方向上的车外环境的图像所变换的视图，在倒车过程中，所述中间图像被根据预定条件更新。

2.根据权利要求1所述的倒车辅助方法，其特征在于，将第i俯视图与中间图像拼接生成第i结果图像包括：

中间图像基于变换矩阵与第i俯视图对齐，所述变换矩阵是根据车辆的运动信息以及与俯视图有关的参数获得；

与第i俯视图对齐的中间图像与第i俯视图拼接，生成对应T_i时刻的第i结果图像。

3.根据权利要求2所述的倒车辅助方法，其特征在于，所述变换矩阵基于所述车辆的左、右轮速，相邻时刻的时间长度，俯视图图像素宽度，该俯视图像素宽度显示的实际物理长度获得。

4.根据权利要求1或2所述的倒车辅助方法，其特征在于，基于第i俯视图生成第i结果图像还包括：在i等于1时，由第1视图生成第1结果图像，并将所述第1结果图像作为第一帧中间图像。

5.根据权利要求1或2所述的倒车辅助方法，其特征在于，所述预定条件为移动位移量，且根据预定条件更新是在移动位移量被满足时，以相应的结果图像来更新中间图像，即，使所述结果图像成为中间图像。

6.根据权利要求1或2所述的倒车辅助方法，其特征在于，所述预定条件为预定时间间隔，且根据预定条件更新是在所述预定时间间隔被满足时，以相应的结果图像来更新中间图像，即，使所述结果图像成为中间图像。

7.根据权利要求1或2所述的倒车辅助方法，其特征在于，所述摄像单元为单目摄像机，所述第i图像为所述单目摄像机获取的第i全景图像，第i俯视图是从第i全景图像变换的第i俯视图。

8.一种用于车辆的倒车辅助系统，其特征在于，该系统包括：

转换单元，其被配置为将由摄像单元在T_i时刻获取的倒车方向上的第i图像变换第i俯视图，其中，i≥1；

图像生成单元，其被配置为根据第i俯视图生成第i结果图像，其中，在i大于1时，将第i俯视图与自存储部获取的中间图像拼接生成第i结果图像；

输出单元，其用于输出所述第i结果图像；以及

其中，所述中间图像是在早于T_i的时刻所获取的倒车方向上的车外环境的图像所变换的视图；

其中，所述图像生成单元还被配置成在倒车过程中，在预定条件被满足时以相应的结果图像更新中间图像。

9.根据权利要求8所述的倒车辅助系统，其特征在于，所述图像生成单元被配置成根据所述车辆的运动信息以及与俯视图有关的参数生成变换矩阵，并基于该变换矩阵来将中间图像与第i俯视图对齐，并且将与第i俯视图对齐的中间图像与第i俯视图拼接生成对应Ti时刻的第i结果图像。

10.根据权利要求8或9所述的倒车辅助系统，其特征在于，所述图像生成单元被配置为在i等于1时，由第1视图生成第1结果图像，并将所述第1结果图像传递给存储部作为第一帧中间图像。

11.根据权利要求8或9所述的倒车辅助系统，其特征在于，所述图像单元被配置为在倒车过程中，在作为预定条件的移动位移量被满足时，以相应的结果图像来更新中间图像，即，使所述结果图像成为中间图像。