[发明专利]焊机检测方法及系统

权利要求书

1.一种焊机检测方法，其特征在于，应用于焊机本体，所述焊机本体包括多个焊枪、与所述多个焊枪连接的升降机构以及图像采集机构，所述方法包括：

通过所述升降机构将所述多个焊枪均调节至第一高度，并通过所述多个焊枪在所述第一高度对目标焊接对象进行焊接，得到多个第一焊接点；

通过所述升降机构将所述多个焊枪均调节至第二高度，并通过所述多个焊枪在所述第二高度对所述目标焊接对象进行焊接，得到多个第二焊接点；

通过所述图像采集机构采集所述目标焊接对象的图像信息；

根据所述图像信息获取每个焊枪对应的第一焊接点到第二焊接点的距离和方向，并根据所述每个焊枪对应的第一焊接点到第二焊接点的距离和方向确定所述多个焊枪的角度是否一致。

2.根据权利要求1所述的焊机检测方法，其特征在于，所述根据所述每个焊枪对应的第一焊接点到第二焊接点的距离和方向确定所述多个焊枪的角度是否一致，包括：

当所述多个焊枪中每个焊枪对应的第一焊接点到第二焊接点的距离均相等，且所述多个焊枪中每个焊枪对应的第一焊接点到第二焊接点的方向均指向同一点时，确定所述多个焊枪的角度一致。

3.根据权利要求1所述的焊机检测方法，其特征在于，所述目标焊接对象的形状为圆形，所述根据所述每个焊枪对应的第一焊接点到第二焊接点的距离和方向确定所述多个焊枪的角度是否一致，包括：

当所述多个第一焊接点均位于所述目标焊接对象的边缘，且所述多个第二焊接点均位于所述目标焊接对象的中心时，确定所述多个焊枪的角度一致。

4.根据权利要求3所述的焊机检测方法，其特征在于，所述通过所述图像采集机构采集所述目标焊接对象的图像信息，包括：

获取所述多个第二焊接点中每个第二焊接点到所述目标焊接对象的中心的距离；

当所述多个第二焊接点中任意一个第二焊接点到所述目标焊接对象的中心的距离小于或等于距离阈值时，通过所述图像采集机构采集所述目标焊接对象的图像信息。

5.根据权利要求3所述的焊机检测方法，其特征在于，所述焊枪的数量为三个，所述三个焊枪关于所述目标焊接对象的中心对称。

6.根据权利要求3所述的焊机检测方法，其特征在于，所述根据所述每个焊枪对应的第一焊接点到第二焊接点的距离和方向确定所述多个焊枪的角度是否一致，包括：

当所述每个焊枪对应的第一焊接点到第二焊接点的方向均指向所述目标焊接对象的中心，且所述多个第一焊接点均位于所述目标焊接对象的边缘时，获取所述多个第二焊接点中每个第二焊接点到所述目标焊接对象的中心的距离，得到多个第一距离；

当所述多个第一距离中的每个第一距离均相等时，确定所述多个焊枪的角度一致。

7.根据权利要求3所述的焊机检测方法，其特征在于，所述根据所述每个焊枪对应的第一焊接点到第二焊接点的距离和方向确定所述多个焊枪的角度是否一致，包括：

当所述每个焊枪对应的第一焊接点到第二焊接点的方向均指向所述目标焊接对象的中心，且所述多个第二焊接点均位于所述目标焊接对象的中心时，获取所述多个第一焊接点中每个第一焊接点到所述目标焊接对象的边缘的最近距离，得到多个第二距离；

当所述多个第二距离中的每个第二距离均相等时，确定所述多个焊枪的角度一致。

8.根据权利要求1-7任一项所述的焊机检测方法，其特征在于，在所述根据所述图像信息获取每个焊枪对应的第一焊接点到第二焊接点的距离和方向，并根据所述每个焊枪对应的第一焊接点到第二焊接点的距离和方向确定所述多个焊枪的角度是否一致之后，还包括：

当确定所述多个焊枪的角度是不一致时，从所述多个焊枪中确定第一目标焊枪，所述第一目标焊枪的对应的第一焊接点到第二焊接点的距离与所述多个焊枪中的其他焊枪对应的第一焊接点到第二焊接点的距离不同；

对所述第一目标焊枪的俯仰角度进行调整。