[发明专利]定位方法和设备

说明书

本申请提供了定位方法和设备。本申请中，通过基于目标车辆在第一时刻时所应用的第一车辆坐标系相对于全局坐标系的全局先验位姿信息和目标车辆在第一时刻所处目标区域的目标区域类型(平面区域或非平面区域)对目标车辆进行全局定位，这实现了目标车辆的全局定位。

技术领域

本申请涉及计算机技术，特别涉及定位方法和设备。

背景技术

随着城市汽车急剧增加，越来越多的大型地下停车场随之被建造，以解决地面停车空间不足的问题。

但是，大型地下停车场具有地方大、结构复杂等特点，而这些特点给车辆定位带来很大困扰，很难实现车辆的定位。

因此，在一些诸如地下停车场的场所(具有地方大、结构复杂等特点)，实现车辆定位是当前亟待解决的技术问题。

发明内容

本申请提供了定位方法和装置，以实现车辆的定位。

本申请提供的技术方案包括：

在一个方面，本申请提供一种定位方法，该方法包括：

确定目标车辆在第一时刻时所应用的第一车辆坐标系相对于预设的全局坐标系的全局先验位姿信息；

依据所述全局先验位姿信息确定目标车辆在第一时刻时所处目标区域的目标区域类型，所述目标区域类型为平面区域或非平面区域；

依据所述全局先验位姿信息和所述目标区域类型确定目标车辆在第一时刻时所应用的第一车辆坐标系相对于所述全局坐标系的第一全局目标位姿信息。

在一个方面，本申请提供一种定位装置，该装置包括：

先验位姿单元，用于确定目标车辆在第一时刻时所应用的第一车辆坐标系相对于预设的全局坐标系的全局先验位姿信息；

区域类型单元，用于依据所述全局先验位姿信息确定目标车辆在第一时刻时所处目标区域的目标区域类型，所述目标区域类型为平面区域或非平面区域；

目标位姿单元，用于依据所述全局先验位姿信息和所述目标区域类型确定目标车辆在第一时刻时所应用的第一车辆坐标系相对于所述全局坐标系的第一全局目标位姿信息。

由以上技术方案可以看出，本申请中，通过基于目标车辆在第一时刻时所应用的第一车辆坐标系相对于全局坐标系的全局先验位姿信息和目标车辆在第一时刻所处目标区域的目标区域类型(平面区域或非平面区域)对目标车辆进行全局定位，这实现了目标车辆的全局定位。

进一步地，本申请在对目标车辆进行全局定位时，借助目标车辆本身的运动特性即目标车辆在第一时刻时所应用的第一车辆坐标系相对于预设的全局坐标系的全局先验位姿信息和目标车辆在第一时刻所处目标区域的目标区域类型(平面区域或非平面区域)，对实现全局定位的电子设备要求不高(比如无需采用目前价格昂贵的3D激光雷达等协助实现)，也无需额外对场所进行改造比如设置二维码、超宽带(UWB：Ultra Wide Band)等。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。

图1为本申请实施例提供的方法流程图；

图2为本申请实施例提供的步骤101的实现流程图；

图3a为本申请实施例提供的地下停车场俯视示意图；

图3b为本申请实施例提供的地下停车场的地图；

图4为本申请实施例提供的步骤102实现流程图；

图5为本申请实施例提供的步骤103实现流程图；

图6为本申请实施例提供的步骤503实现流程图；