[发明专利]基于三维激光的集卡防砸检测方法、装置和计算机设备

说明书

本申请涉及一种基于三维激光的集卡防砸检测方法、装置和计算机设备。该方法包括：获取集卡装箱作业中集装箱起重机的吊具当前所夹住的集装箱的尺寸参数；获取在吊具夹住集装箱下落时激光雷达采集的集装箱作业的三维点云；获取激光雷达的姿态参数；根据姿态参数，对三维点云进行转换，得到集装箱作业的全面点云；获取吊具与激光雷达的相对平移量；根据相对平移量以及集装箱的尺寸参数，在全面点云中确定集装箱下落区域范围；当在集装箱下落区域范围内检测到障碍物时，发出防砸警报。该方法的数据源精度高，且检测方法不受激光雷达安装位置的影响，极大地提高了防砸检测的精度。

技术领域

本申请涉及激光雷达技术领域，特别是涉及一种基于三维激光的集卡防砸检测方法、装置和计算机设备。

背景技术

集卡装箱作业是指利用集装箱起重机的吊具夹住处于集装箱垛的集装箱，将其吊起，并控制其下落装裁至集卡的托架上。

在集装箱门式起重机进行集卡装箱作业时，由于集卡未停放到位，下落集装箱将会与集卡车头或托架上其他集装箱发生碰砸。为解决这一问题，集卡装箱作用引入了二维激光扫描仪进行检测，二维激光扫描仪沿平行于集卡车道中心线对集装箱及集卡进行扫描测距，实时计算集卡偏离场桥起吊点的距离值，通过led屏幕告知司机调整集卡位置，从而达到防砸的目的。

由于使用的是二维激光雷达，使得该方法只能对集卡在前后两个方向纠偏调整，且纠正的方向受激光雷达的安装位置的影响，从而导致防砸检测精度低。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高检测精度的基于三维激光的集卡防砸检测方法、装置和计算机设备。

一种基于三维激光的集卡防砸检测方法，所述方法包括：

获取集卡装箱作业中集装箱起重机的吊具当前所夹住的集装箱的尺寸参数；

获取在所述吊具夹住所述集装箱下落时激光雷达采集的集装箱作业的三维点云；

获取所述激光雷达的姿态参数；

根据所述姿态参数，对所述三维点云进行转换，得到集装箱作业的全面点云；

获取吊具与所述激光雷达的相对平移量；

根据所述相对平移量以及所述集装箱的尺寸参数，在所述全面点云中确定集装箱下落区域范围；

当在所述集装箱下落区域范围内检测到障碍物时，发出防砸警报。

一种基于三维激光的集卡防砸检测装置，所述装置包括：

集装箱获取模块，用于获取集卡装箱作业中集装箱起重机的吊具当前所夹住的集装箱的尺寸参数；

点云获取模块，获取在所述吊具夹住所述集装箱下落时激光雷达采集的集装箱作业的三维点云；

姿态参数获取模块，用于获取所述激光雷达的姿态参数；

转换模块，用于根据所述姿态参数，对所述三维点云进行转换，得到集装箱作业的全面点云；

位置获取模块，用于获取吊具与所述基准激光雷达的相对平移量；

下落区域确定模块，用于根据所述相对平移量以及所述集装箱的尺寸参数，在所述全面点云中确定集装箱下落区域范围；

检测模块，用于当在所述集装箱下落区域范围内检测到障碍物时，发出防砸警报。

一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述各实施例的方法的步骤。

一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下上述各实施的方法的步骤。