[发明专利]搬运机器人、搬运系统及其搬运方法

说明书

本发明提供一种搬运机器人、搬运系统及其搬运方法。该搬运机器人包括：可在地面移动的底盘；立式框架，沿竖直方向设置，并位于所述底盘；升降机构，设置于所述立式框架，并可相对于所述立式框架沿竖直方向升降；存储机构，包括多个用于存储待搬运的货物的存储组件，多个所述存储组件沿竖直方向间隔设置于所述立式框架；以及用于搬运货物的搬运机构，所述搬运机构沿竖直方向活动设置于所述立式框架，并与所述升降机构连接，所述搬运机构可在所述升降机构的带动下沿竖直方向升降，以将所述搬运机构中的货物投递至对应的所述存储组件。通过升降机构和搬运机构之间的协同配合实现了货物装卸的自动化，降低装卸成本。

技术领域

本发明涉及智能仓储技术领域，特别是涉及一种搬运机器人、搬运系统及其搬运方法。

背景技术

智能仓储是物流过程的一个环节，智能仓储的应用，保证了货物仓库管理各个环节数据输入的速度和准确性，确保企业及时准确地掌握库存的真实数据，合理保持和控制企业库存。通过科学的编码，还可方便地对库存货物的批次、保质期等进行管理。利用库位管理功能，更可以及时掌握所有库存货物当前所在位置，有利于提高仓库管理的工作效率。

主要的货物搬运工作由人工完成或者由简单的机械设备完成。人工搬运具有劳动强度大、人工成本高的缺点，而简单的机械设备基本为专用设备，仅能将货物分散在特定的区域，效率低、占地面积大且对不同工况的适应性差。目前主要的货物搬运方式严重制约了仓储物流过程的整体效率。

发明内容

基于此，有必要针对目前搬运方式存在成本高、效率低的问题，提供一种提高搬运效率、减低搬运成本的搬运机器人、搬运系统及其搬运方法。

上述目的通过下述技术方案实现：

一种搬运机器人，包括：

可在地面移动的底盘；

立式框架，沿竖直方向设置，并位于所述底盘；

升降机构，设置于所述立式框架，并可相对于所述立式框架沿竖直方向升降；

存储机构，包括多个用于存储待搬运的货物的存储组件，多个所述存储组件沿竖直方向间隔设置于所述立式框架；以及

用于搬运货物的搬运机构，所述搬运机构沿竖直方向活动设置于所述立式框架，并与所述升降机构连接，所述搬运机构可在所述升降机构的带动下沿竖直方向升降，以将所述搬运机构中的货物投递至对应的所述存储组件。

在其中一个实施例中，所述搬运机器人卸货时，多个所述存储组件可同步运动实施同步卸货动作。

在其中一个实施例中，所述搬运机器人还包括至少一联动机构，每一所述联动机构与至少两个所述存储组件连接，用于驱动各所述存储组件相对于所述立式框架同步运动，实施同步卸货动作。

在其中一个实施例中，所述联动机构包括同时连接至少两个所述存储组件的联动连接件，所述联动连接件可同步带动各所述存储组件同步俯仰运动。

在其中一个实施例中，在同一水平方向上，所述联动连接件与所述立式框架之间的距离小于等于所述存储组件的长度。

在其中一个实施例中，所述联动连接件的数量为至少一个；

当所述联动连接件的数量为一个时，所述联动连接件与所述立式框架分设于所述存储组件的两端；

所述联动连接件的数量为多个时，多个所述联动驱动件沿所述存储组件的周侧间隔设置。

在其中一个实施例中，所述联动机构还包括联动驱动件，所述联动驱动件与所述联动连接件配合以驱动各所述存储组件实施同步卸货动作。

在其中一个实施例中，所述联动驱动件的输出端与其中一个所述存储组件连接。