[发明专利]车辆变道路线规划方法、装置、终端和存储介质

权利要求书

1.一种车辆变道路线规划方法，其特征在于，所述方法包括：

接收指示所述车辆从当前所在的车道变道为目标车道的变道指令；

确定所述目标车道的参考线上的多个采样点的纵向位置，其中，每个所述采样点的纵向位置为所述采样点与所述参考线的初始点之间所述参考线的长度；

获取每个采样点的横向位置的初始取值范围，所述初始取值范围为对应采样点沿参考线的法线方向向左和向右的初始横向距离；

根据所述车辆周边障碍物的位置信息，对采样点集合中的每个采样点的横向位置的所述初始取值范围进行调整，以使调整后的横向位置的取值范围可避开所述障碍物，其中，所述采样点集合中的采样点为所述多个采样点中纵向位置位于所述障碍物沿所述参考线的方向所覆盖的范围内的采样点；

根据所述采样点集合中每个采样点的纵向位置和调整后取值范围以及所述多个采样点中不在所述采样点集合中的每个采样点的纵向位置和初始取值范围，确定所述车辆的变道路径。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取每个采样点的横向位置的初始取值范围，包括：

在所述车辆的变道方向为向右变道时，根据所述参考线到道路左边界的横向距离以及所述参考线到所述目标车道的车道右边界的横向距离，确定每个采样点的横向位置的初始取值范围；所述道路左边界为所述车辆当前所在车道的左边界；

在所述车辆的变道方向为向左变道时，根据所述参考线到所述目标车道的车道左边界的横向距离以及所述参考线到道路右边界的横向距离，确定每个采样点的横向位置的初始取值范围；所述道路右边界为所述车辆当前所在车道的右边界。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述障碍物的类型为静态障碍物时，所述位置信息包括所述障碍物的横向位置信息，所述根据所述车辆周边障碍物的位置信息，对采样点集合中的每个采样点的横向位置的所述初始取值范围进行调整，以使调整后的横向位置的取值范围可避开所述障碍物，包括：

根据所述障碍物的横向位置信息，确定避开所述障碍物所需要的第一横向距离；

根据所述第一横向距离和所述车辆对所述障碍物所采用的避让方式，对所述采样点集合中的每个采样点的横向位置的初始取值范围进行调整。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述障碍物的类型为动态障碍物时，所述位置信息包括：在所述障碍物中心的纵向位置和所述采样点的纵向位置相同时所述障碍物所对应的横向位置信息，

所述根据所述车辆周边障碍物的位置信息，对采样点集合中的每个采样点的横向位置的所述初始取值范围进行调整，以使调整后的横向位置的取值范围可避开所述障碍物，包括：

根据所述障碍物的横向位置信息和所述变道方向，确定所述障碍物施加的横向位置约束值；

根据所述横向位置约束值，对所述采样点集合中的纵向位置与所述障碍物中心的纵向位置相同的采样点的横向位置的取值范围进行调整。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述障碍物的横向位置信息和所述变道方向，确定所述障碍物施加的横向位置约束值，包括：

根据所述障碍物的横向位置信息，确定所述障碍物的预设边界到所述目标车道的预设边界的第二横向距离，其中，所述预设边界与所述变道方向对应；

将所述第二横向距离与预设的横向距离阈值进行比较，并根据比较结果，确定所述障碍物施加的横向位置约束值。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述采样点集合中每个采样点的纵向位置和调整后取值范围以及所述多个采样点中不在所述采样点集合中的每个采样点的纵向位置和初始取值范围，确定所述车辆的变道路径，包括：

根据所述采样点集合中每个采样点的纵向位置和调整后取值范围以及所述多个采样点中不在所述采样点集合中的每个采样点的纵向位置和初始取值范围，基于路径平滑度和路径长度，确定所述车辆的变道路径。