[发明专利]磁导航系统及其控制方法、控制器、计算机可读存储介质

说明书

本发明提供一种磁导航系统及其控制方法、控制器、计算机可读存储介质。磁导航系统用于自动导引机器人由当前位置移动至目标位置，其包括磁条、机器人和控制器。磁条设置于当前位置和目标位置之间；并排设置在所述机器人底部的若干个磁感应装置；控制器能根据若干个所述磁感应装置检测到的磁条位置信息，控制机器人旋转调整机器人的圆周定位方向，并沿磁条的方向朝目标位置移动。本发明的磁导航系统能实现机器人的自动移动，只需要在当前位置和目标位置之间铺设磁条即可，摈弃了根据新路线的编程环节，控制方法简便易行，且降低了成本。

技术领域

本发明涉及导航技术领域，尤其涉及一种磁导航系统及其控制方法、控制器、计算机可读存储介质。

背景技术

目前，磁导航已经被广泛应用于机器人自动移动中，例如AGV(Automated GuidedVehicle，简称AGV，自动导引车辆)，通常也称为AGV小车。现有技术中，AGV小车需根据控制主机设定程序进行移动，控制方法复杂，成本较高。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种简单可靠，成本低的磁导航系统。

本发明的另一个目的在于提出一种磁导航系统的控制方法。

根据本发明的第一方面实施例的用于用于自动导引机器人由当前位置移动至目标位置的磁导航系统，包括：

磁条，设置于所述当前位置和所述目标位置之间，用于给所述机器人导航；

并排设置在所述机器人底部上的若干个磁感应装置；

控制器，根据若干个所述磁感应装置检测到的磁条位置信息，控制所述机器人旋转调整所述机器人的圆周定位方向，并沿所述磁条的方向朝所述目标位置移动。

根据本发明实施例的磁导航系统，通过机器人的底部区域设置若干个磁感应装置，并根据若干个所述磁感应装置检测到的磁条位置信息，控制所述机器人左右旋转调整所述机器人的圆周定位方向，并沿所述磁条的方向朝所述目标位置移动，能实现机器人的自动移动，只需要在所述当前位置和所述目标位置之间铺设磁条即可，即摈弃了根据新路线的编程环节，控制方法简便易行，且降低了成本。

根据本发明的一些实施例，所述机器人为蓄热式空调器，所述空调器包括用于驱动所述空调器移动的驱动装置以及为所述空调器的移动过程供电的直流电源。

根据本发明的一些实施例，还包括：设置在所述当前位置的主供电座以及设置在所述目标位置的副供电座，其中，所述主供电座上设置有主供电触头，所述副供电座上设置有副供电触头，所述空调器上设置有受电触头。

根据本发明的一些实施例，所述磁导航系统还包括：分别设置在所述当前位置或所述目标位置处的主供电座和副供电座，其中，所述主供电座上设置有主供电触头，所述副供电座上设置有副供电触头，所述空调器上设置有受电触头。

根据本发明的一些实施例，所述空调器上设置有红外接收管；所述主供电座设置有主红外发射管，所述副供电座设置有副红外发射管；所述主红外发射管和所述副红外发射管能发送不同的红外编码信号，用于给所述空调器识别所述主供电座或所述副供电座。

根据本发明的一些实施例，所述空调器设置有电磁吸合装置，和/或所述主供电座以及所述副供电座均设置有所述电磁吸合装置，所述的电磁吸合装置产生磁力，以使得所述空调器本体与所述主供电座或所述副供电座因所述磁力而吸合。

根据本发明的第二方面实施例的用于自动导引机器人由当前位置移动至目标位置的磁导航系统的控制方法，所述磁导航系统包括设置于所述当前位置和所述目标位置之间的磁条、并排设置在所述机器人底部的有若干个磁感应装置以及控制器，所述控制方法包括如下步骤：

根据若干个所述磁感应装置检测到的磁条位置信息，控制所述机器人旋转调整所述机器人的圆周定位方向；