[发明专利]一种腹腔镜用机械手

说明书

本发明公开了一种腹腔镜用机械手，包括底座、固定杆、伸缩杆、滑动杆、角度微调外壳、转动轴、腹腔镜、转动机构以及角度调节机构；所述底座内通过转动机构转动设有固定杆的一端；所述固定杆的另一端位于底座的外侧；所述固定杆上通过角度调节机构设有伸缩杆的一端；所述伸缩杆的另一端内滑动设有滑动杆；所述滑动杆的右端固定有角度微调外壳，且角度微调外壳内设有角度微调机构；所述角度微调机构与转动轴的一端相连，且转动轴的另一端固定有腹腔镜。该腹腔镜用机械手通过设置转动机构、角度调节机构、升降机构以及角度微调机构，能够便于将腹腔镜送至需要拍摄的地方，且能够便于对腹腔镜进行角度微调，从而提高了拍摄效率。

技术领域

本发明涉及医疗领域，具体是一种腹腔镜用机械手。

背景技术

腹腔镜与电子胃镜类似，是一种带有微型摄像头的医疗器械，腹腔镜手术就是利用腹腔镜及其相关器械进行的手术。在进行腹腔镜手术时，医务人员为了能够清晰拍摄，往往会人工对腹腔镜进行操作，通过人工固定住腹腔镜，这样不仅费时费力，而且长时间紧握腹腔镜，医务人员难免会手抖，从而带动腹腔镜发生一定的抖动，从而对患者的身体造成一定的危害。

发明内容

本发明的目的在于提供一种腹腔镜用机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种腹腔镜用机械手，包括底座、固定杆、伸缩杆、滑动杆、角度微调外壳、转动轴、腹腔镜、转动机构以及角度调节机构；所述底座内通过转动机构转动设有固定杆的一端；所述固定杆的另一端位于底座的外侧；所述固定杆上通过角度调节机构设有伸缩杆的一端；所述伸缩杆的另一端内滑动设有滑动杆；所述滑动杆的右端固定有角度微调外壳，且角度微调外壳内设有角度微调机构；所述角度微调机构与转动轴的一端相连，且转动轴的另一端固定有腹腔镜。

作为本发明进一步的方案：所述转动机构为第一电机；所述底座的内部设有空腔，且空腔内固定有第一电机；所述第一电机的转动端与位于空腔内的固定杆的一端固定。

作为本发明再进一步的方案：所述角度调节机构包括第一液压缸、支撑板、固定轴以及转动连接杆；所述固定杆的上端对称固定有支撑板，且两个支撑板之间固定有固定轴；多个转动设置在所述固定轴上的转动连接杆固定在伸缩杆的底部；所述伸缩杆上铰接设有第一液压缸的一端；所述第一液压缸的另一端铰接设在固定杆上；所述伸缩杆内设有驱动滑动杆伸缩的升降机构。

作为本发明再进一步的方案：所述升降机构包括第二液压缸、左转动杆、右转动杆、左驱动杆、右驱动杆、左升降杆以及右升降杆；所述第二液压缸固定在伸缩杆的内壁底部，且其伸缩端与左转动杆和右转动杆的中心部分铰接处相连；所述左转动杆和右转动杆的底端分别铰接设置在伸缩杆的内壁两侧，且左转动杆和右转动杆的顶端分别与右驱动杆和左驱动杆的底端铰接；所述右驱动杆和左驱动杆的底端分别滑动设置在开设于伸缩杆内部的滑动槽内，且右驱动杆和左驱动杆的中心部分相互铰接；所述右驱动杆和左驱动杆的顶端分别与左升降杆和右升降杆的底端铰接，且左升降杆和右升降杆的底端分别滑动设置在开设于伸缩杆内部的滑动槽内；所述左升降杆和右升降杆的顶端均铰接在滑动杆的底端。

作为本发明再进一步的方案：所述角度微调机构包括第二电机、主动锥齿轮以及从动锥齿轮；所述腹腔镜固定在转动轴的一端，且转动轴的另一端转动设置在角度微调外壳内；位于所述角度微调外壳内的转动轴上固定有从动锥齿轮；与所述从动锥齿轮相啮合的主动锥齿轮固定在第二点击的转动端上，且第二电机固定在角度微调外壳内。

作为本发明再进一步的方案：所述第一电机和第二电机均为步进电机。

作为本发明再进一步的方案：所述底座的一侧还设有控制第一液压缸、第一电机、第二液压缸以及第二电机工作的控制装置。

作为本发明再进一步的方案：所述底座的底部还设有多个便于移动的轮子；所述轮子为自锁万向轮。