[发明专利]用于获取车辆3D信息的方法和装置

说明书

本申请提供了一种用于获取车辆3D信息的方法和装置。该方法包括：首先确定第一车辆的车身分界线，然后基于该车身分界线确定该第一车辆的观测角和/或朝向角。本申请提供的用于获取车辆3D信息的方法，通过车辆的车身分界线确定出车辆的观测角和/或朝向角，可以提高车辆3D信息获取的准确性。该用于获取车辆3D信息的方法可以应用于智能驾驶、智能网联车和车联网等场景中。

技术领域

本申请涉及自动驾驶目标检测领域，并且更具体地，涉及一种用于获取车辆3D信息的方法和装置。

背景技术

随着神经网络在目标检测任务上的应用，二维(two dimensional，2D)目标检测已经达到了很好的检测水平。但是在无人驾驶、机器人、增强现实等具体应用场景下，普通的2D目标检测并不能输出实际应用场景下所需要的所有信息，2D目标检测只能输出目标物体在图片中对应的2D位置和属于不同类别的置信度。在三维(three dimensional，3D)世界感知当中，物体都是有三维立体的，大部分应用场景都需要有目标物体的长、宽、高、距离、朝向角和观测角等信息。

自动驾驶场景下，需要从图像中获取目标物体三维大小及朝向角度等信息，这些信息投影在俯视图下对于后续自动驾驶场景中的路径规划和车辆控制具有至关重要的作用，因此3D目标信息的预测在自动驾驶领域有很重要的应用。

现有的3D目标信息的预测主要是依赖于单目、双目相机和多线激光雷达等传感器完成的。例如，基于激光进行3D目标信息的预测、基于单目视觉和神经网络进行3D目标信息的预测，其中，基于激光进行3D目标信息的预测成本高且操作复杂，基于单目视觉和神经网络进行3D目标信息的预测数据的获取和使用操作都不方便。因此，如何在控制成本的前提下提高车辆3D信息获取的准确性成为亟待解决的问题。

发明内容

本申请提供一种用于获取车辆3D信息的方法和装置，应用在自动驾驶目标检测领域中，可以在控制成本的前提下提高车辆3D信息获取的准确性成为亟待解决的问题。

第一方面，提供了一种用于获取车辆3D信息的方法，该用于获取车辆3D信息的方法可以由终端设备执行，或者，也可以由设置于终端设备中的芯片或电路执行，本申请对此不作限定。

上述的终端设备可以是第一车辆附近的移动终端设备。例如，第二车辆、行人持有的终端设备等。其中，第一车辆附近可以指的是第一车辆前方、后方、或侧方等能够检测到第一车辆的方位。

该用于获取车辆3D信息的方法包括：

获取第一车辆的车身分界线，该车身分界线包括第一车辆的车身和车头分界处的分界线，或者第一车辆的车身和车尾分界处的分界线；基于所述车身分界线确定所述第一车辆的观测角和/或所述第一车辆的朝向角。

本申请提供的用于获取车辆3D信息的方法，通过先获取第一车辆的车身分界线，再基于第一车辆的车身分界线和第一车辆的观测角之间的关系，确定第一车辆的观测角；和/或，基于第一车辆的车身分界线和第一车辆的朝向角之间的关系，确定第一车辆的朝向角。由于第一车辆的车身分界线的获取相对于获取第一车辆的观测角和朝向角来说更为容易，从而降低观测角和/或朝向角的获取难度，可以提高车辆3D信息获取的准确性。

需要说明书的是，本申请实施例中，由于第一车辆的车身分界线和第一车辆的朝向角之间存在对应关系、第一车辆的车身分界线和第一车辆的观测角之间也存在对应关系，所以也可以先获取第一车辆的朝向角和/或第一车辆的观测角，再基于第一车辆的朝向角确定第一车辆的车身分界线；或者，基于第一车辆的观测角确定第一车辆的车身分界线。即只需要预测第一车辆的朝向角和第一车辆的观测角中的一个量，就可以确定第一车辆的车身分界线，降低了预测量的个数。

另外，上述的基于第一车辆的车身分界线确定第一车辆的观测角可以通过计算的方式确定，还可以通过查表的方式确定，本申请实施例中对于具体的确定方式不做限定。