[发明专利]用于获取车辆3D信息的方法和装置

权利要求书

1.一种用于获取车辆3D信息的方法，其特征在于，包括：

获取第一车辆的车身分界线，其中，所述车身分界线包括所述第一车辆的车身和车头分界处的分界线，或者所述第一车辆的车身和车尾分界处的分界线；

基于所述车身分界线确定所述第一车辆的观测角和/或所述第一车辆的朝向角。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述车身分界线确定所述第一车辆的观测角包括：

基于所述车身分界线和预设的2D检测框的宽度确定所述第一车辆的车身长度或第一车辆的车身宽度在垂直于光心方向的平面上的投影；

基于所述第一车辆的车身长度或第一车辆的车身宽度在垂直于光心方向的平面上的投影、所述预设的2D检测框的宽度和所述第一车辆预设的长宽比确定所述第一车辆的观测角。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一车辆的车身宽度在垂直于光心方向的平面上的投影、所述预设的2D检测框的宽度和所述第一车辆预设的长宽比与所述第一车辆的观测角之间满足所述第一车辆的车身长度在垂直于光心方向的平面上的投影、所述预设的2D检测框的宽度和所述第一车辆预设的长宽比与所述第一车辆的观测角之间满足其中，ω为所述预设的2D检测框的宽度，μ为所述第一车辆预设的长宽比，a'为所述第一车辆的车身宽度在平行于图像平面的方向上的投影，b为所述第一车辆的车身长度在平行于图像平面的方向上的投影，所述θ为所述观测角。

4.如权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述车身分界线确定所述第一车辆的朝向角包括：

基于所述车身分界线和预设的2D检测框的宽度确定所述第一车辆的车身长度在平行于图像平面的方向上的投影；

基于所述车身分界线和预设的2D检测框的宽度确定所述第一车辆的车身宽度在平行于图像平面的方向上的投影；

基于所述第一车辆的车身宽度在垂直于光心方向的平面上的投影、所述第一车辆的车身长度在垂直于光心方向的平面上的投影、所述预设的2D检测框的两个边缘分别与光心方向的夹角和所述第一车辆预设的长宽比确定所述第一车辆的朝向角。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一车辆的车身宽度在垂直于光心方向的平面上的投影、所述第一车辆的车身长度在垂直于光心方向的平面上的投影、预设的2D检测框的两个边缘分别与光心的夹角和所述第一车辆预设的长宽比与所述第一车辆的朝向角之间满足

其中，a为所述第一车辆的车身长度在垂直于光心方向的平面上的投影，b1为所述第一车辆的车身宽度在垂直于光心方向的平面上的投影、α为所述2D检测框的左边缘与光心的夹角、β为所述2D检测框的右边缘与光心的夹角，为所述第一车辆的朝向角。

6.如权利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

基于所述第一车辆的朝向角和所述车身分界线确定所述第一车辆对应的3D检测框信息。

7.一种用于获取车辆3D信息的装置，其特征在于，包括：

获取单元，用于获取第一车辆的车身分界线，所述车身分界线包括所述第一车辆的车身和车头分界处的分界线，或者所述第一车辆的车身和车尾分界处的分界线；

处理单元，用于基于所述车身分界线确定所述第一车辆的观测角和/或所述第一车辆的朝向角。

8.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述处理单元基于所述车身分界线确定所述第一车辆的观测角包括：

所述处理单元基于所述车身分界线和预设的2D检测框的宽度确定所述第一车辆的车身长度或第一车辆的车身宽度在垂直于光心方向的平面上的投影；

所述处理单元基于所述第一车辆的车身长度或第一车辆的车身宽度在垂直于光心方向的平面上的投影、所述预设的2D检测框的宽度和所述第一车辆预设的长宽比确定所述第一车辆的观测角。