[发明专利]深度信息从飞行时间（TOF）传感器数据的导出

说明书

一种飞行时间传感器包括：光源，其用于在一个或多个对象的方向上发射周期性的光突发；以及光学感测元件阵列，其用于检测从一个或多个对象反射的光以及生成对应于检测的光的传感器数据。距离计算器通过以下操作来确定一个或多个对象的深度信息：基于传感器数据的第一帧和传感器数据的第二帧来确定反射光相对于发射光的大概相移；基于关于大概相移的第一帧与第二帧之间的线性关系来计算反射光相对于发射光的增量相移；以及将大概相移与增量相移组合以确定反射光相对于发射光的实际相移。

相关申请的交叉引用

本申请在35 USC§119（e）下要求在2019年3月8日提交的美国临时专利申请No.62/815,972的优先权和权益，所述申请通过引用以其整体并入本文中。

技术领域

本实施例总体上涉及飞行时间（ToF）传感器，并且具体涉及从ToF传感器数据导出深度信息。

背景技术

飞行时间（ToF）传感器可通过测量光从传感器传播到对象以及（在反射之后）回到传感器的时间来确定在其附近的对象的距离。ToF传感器可包括在对象的方向上发射光的光源和检测和/或捕获来自对象的反射光的一个或多个光接收器。光接收器可以定位成相邻于（或非常接近）光源，以确保发射光和反射光之间相对准确的定时关系。ToF传感器然后可以基于发射光和反射光之间的定时关系（例如，使用光的已知属性）计算到对象的距离。

发明内容

提供本发明内容来以简化形式介绍以下在具体实施方式中进一步描述的一系列概念。本发明内容不旨在标识所要求保护的主题的关键特征或必要特征，也不旨在限制所要求保护的主题的范围。

公开了一种用于确定深度信息的方法和装置。本公开的主题的一个创新方面能够在飞行时间（ToF）传感器中实现，该飞行时间（ToF）传感器包括：光源，其配置成在一个或多个对象的方向上发射周期性的光突发；光学感测元件阵列，其配置成检测从一个或多个对象反射的光；以及距离计算器，其配置成接收对应于来自光学感测元件阵列的检测的光的传感器数据。距离计算器还配置成：至少部分地基于传感器数据的第一帧和传感器数据的第二帧来确定反射光相对于发射光的大概相移；基于关于大概相移的第一帧与第二帧之间的线性关系来计算反射光相对于发射光的增量相移；以及将大概相移与增量相移组合以确定反射光相对于发射光的实际相移。如以下较详细描述的那样，大概相移可以对应于针对相应的发射光突发的照射周期的特别“象限”（例如，关于突发的开始的0°、90°、180°或270°的偏移）。距离计算器可以基于实际相移确定针对一个或多个对象的深度信息。

本公开的主题的另一创新方面能够在一种确定深度信息的方法中实现。该方法包括以下步骤：从配置成检测从一个或多个对象反射的光的光学感测元件阵列接收传感器数据；至少部分地基于传感器数据的第一帧和传感器数据的第二帧来确定反射光相对于在一个或多个对象的方向上周期性地发射的相应的光突发的大概相移；基于关于大概相移的第一帧与第二帧之间的线性关系来计算反射光相对于发射光的增量相移；将大概相移与增量相移组合以确定反射光相对于发射光的实际相移；以及基于实际相移来确定针对一个或多个对象的深度信息。

本公开的主题的另一创新方面能够在包括处理系统和存储器的感测设备中实现。存储器存储指令，所述指令在由处理系统执行时使得感测设备：从配置成检测从一个或多个对象反射的光的光学感测元件阵列接收传感器数据；至少部分地基于传感器数据的第一帧和传感器数据的第二帧来确定反射光相对于在一个或多个对象的方向上周期性地发射的相应的光突发的大概相移；基于关于大概相移的第一帧与第二帧之间的线性关系来计算反射光相对于发射光的增量相移；将大概相移与增量相移组合以确定反射光相对于发射光的实际相移；以及基于实际相移来确定针对一个或多个对象的深度信息。

附图说明

本实施例通过示例说明并且不旨在受附图的图限制。

图1示出了示例环境，可以在该示例环境内实现本实施例。