[发明专利]深度信息从飞行时间（TOF）传感器数据的导出

权利要求书

1.一种飞行时间（ToF）传感器，包括：

光源，其配置成在一个或多个对象的方向上发射周期性的光突发；

光学感测元件阵列，其配置成检测从所述一个或多个对象反射的光；以及

距离计算器，其配置成接收对应于来自所述光学感测元件阵列的检测的光的传感器数据，并且配置成通过以下操作来确定所述一个或多个对象的深度信息：

至少部分地基于所述传感器数据的第一帧和所述传感器数据的第二帧来确定反射光相对于发射光的大概相移；

至少部分地基于关于所述大概相移的所述第一帧与所述第二帧之间的线性关系来计算所述反射光相对于所述发射光的增量相移；

将所述大概相移与所述增量相移组合以确定所述反射光相对于所述发射光的实际相移；以及

基于所述实际相移来确定所述深度信息。

2.如权利要求1所述的ToF传感器，其中所述传感器数据的第一帧在多个第一感测循环期间获取，并且所述传感器数据的第二帧在多个第二感测循环期间获取，所述第二感测循环相对于所述第一感测循环在相位上偏移。

3.如权利要求2所述的ToF传感器，其中所述大概相移至少部分地基于所述第一感测循环与所述第二感测循环之间的相位偏移来确定。

4.如权利要求1所述的ToF传感器，其中所述距离计算器是要至少部分地基于所述传感器数据的第一帧包括正值还是负值以及所述传感器数据的第二帧包括正值还是负值来确定所述大概相移。

5.如权利要求4所述的ToF传感器，其中所述大概相移：

当所述传感器数据的第一帧包括正值并且所述传感器数据的第二帧包括正值时等于0°；

当所述传感器数据的第一帧包括负值并且所述传感器数据的第二帧包括正值时等于90°；

当所述传感器数据的第一帧包括负值并且所述传感器数据的第二帧包括负值时等于180°；以及

当所述传感器数据的第一帧包括正值并且所述传感器数据的第二帧包括负值时等于270°。

6.如权利要求1所述的ToF传感器，其中所述大概相移包括0°、90°、180°或270°的值。

7.如权利要求6所述的ToF传感器，其中所述线性关系取决于所述大概相移的所述值。

8.如权利要求7所述的ToF传感器，其中所述第一帧表示所述传感器数据的实分量（实），并且所述第二帧表示所述传感器数据的虚分量（虚），并且其中所述增量相移：

当所述大概相移的所述值为0°时等于；

当所述大概相移的所述值为90°时等于；

当所述大概相移的所述值为180°时等于；以及

当所述大概相移的所述值为270°时等于。

9.如权利要求1所述的ToF传感器，其中所述距离计算器还配置成：

基于所述传感器数据的所述第一帧与第三帧之间的差来确定所述传感器数据的实分量；

基于所述传感器数据的所述第二帧与第四帧之间的差来确定所述传感器数据的虚分量；以及

至少部分地基于所述实分量包括正值还是负值以及所述虚分量包括正值还是负值来确定所述大概相移。

10.如权利要求9所述的ToF传感器，其中所述距离计算器是要基于关于所述大概相移的所述实分量和所述虚分量之间的线性关系来进一步计算所述增量相移。