[发明专利]一种多自由工业机械臂

说明书

本发明涉及工业生产线设备领域，具体的说是一种多自由工业机械臂，包括回转基座、机械臂本体、扩展组件、前置抓取组件及后置抓取组件，所述回转基座与机械臂本体通过螺栓紧固连接，所述机械臂本体的头端部通过螺栓与扩展组件紧固连接，所述前置抓取组件与扩展组件滑动连接，所述后置抓取组件与扩展组件通过螺栓紧固连接；本发明所述的一种多自由工业机械臂，加入的扩展组件使前置抓取组件与后置抓取组件可实现限定范围内的间距调整，即通过扩展组件上的电动推杆的驱动带动前置抓取组件沿着线性滑轨平行移动来与后置抓取组件的相对位置，从而达到与不同节距上的加工品进行配合的目的，优化工序，减小单一模式的重复性。

技术领域

本发明涉及工业生产线设备领域，具体说是一种多自由工业机械臂。

背景技术

随着工业生产规模不断扩大，大量流水线作业对操作工人的需求量大大增加，而劳动力成本的不断提高，制约着企业的发展，采用工业机械人代替人工作业，将大大降低企业对人工作业的依赖，在工业生产线中，为了提高生产效率，实际生产过程中通常需要同时对多个物件进行抓取并将其同时转移到一个容纳件中进行缓存或者加工处理。

在晶体硅太阳能电池生产线上，硅片以一组一组的形式堆放在篮中，同组硅片之间具有相同的节距，但是不同组的硅片之间有一个间隔，该间隔的距离大于上述节距，现有技术中的机械臂难以根据工艺生产线的工况要求切换作业方式，调整机械臂转角或相对产品的位置度，同时抓取便不能直接从花篮中提取多组硅片到石英舟内进行加工，需要分批次的对篮中的硅片一组一组地多次提取，且抓取时容易夹伤硅片。

发明内容

针对现有技术中的问题，本发明提供了一种多自由工业机械臂。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种多自由工业机械臂，包括回转基座、机械臂本体、扩展组件、前置抓取组件及后置抓取组件，所述回转基座与机械臂本体通过螺栓紧固连接，所述机械臂本体的头端部通过螺栓与扩展组件紧固连接，所述前置抓取组件与扩展组件滑动连接，所述后置抓取组件与扩展组件通过螺栓紧固连接；

所述回转基座的顶部套装有平面推力球轴承，所述机械臂本体的底端固定安装有转向电机，所述转向电机的输出轴端部固定安装有主动齿轮，且通过主动齿轮与平面推力球轴承传动连接；

所述机械臂本体包括底座、下部大臂、上部小臂及腕关节，所述底座与下部大臂构成铰接配合，所述下部大臂与上部小臂构成铰接配合，所述上部小臂与腕关节构成铰接配合；

所述扩展组件包括固定板、线性滑轨及电动推杆，所述线性滑轨通过螺栓固定安装于固定板的底部，所述电动推杆的输出端与线性滑轨上的滑块固定连接；

所述前置抓取组件与后置抓取组件均包括安装板、气压缸、衔接座、第一夹持臂及第二夹持臂，所述气压缸通过螺栓固定安装于安装板上，所述衔接座嵌装于安装板上，所述第一夹持臂与第二夹持臂的顶端均通过销轴与衔接座铰接，所述气压缸的输出端与第一夹持臂通过销轴相铰接，所述第一夹持臂与第二夹持臂的内侧下端活动插接有连杆，且连杆上套接有缓冲弹簧，所述第一夹持臂与第二夹持臂均通过连杆固定连接有活动压板。

具体的，所述回转基座的顶部设有套筒，所述平面推力球轴承固定安装于套筒内，且平面推力球轴承的顶部高出套筒顶部。

具体的，所述平面推力球轴承的上端活动部外侧设有啮合齿槽，且通过啮合齿槽与主动齿轮啮合连接。

具体的，所述底座的后端固定安装有第一传动电机，所述第一传动电机通过下部大臂内置的传动机构控制下部大臂转动。

具体的，所述下部大臂的顶端固定安装有第二传动电机，所述第二传动电机通过上部小臂内置的传动机构控制上部小臂转动。

具体的，所述上部小臂的末端固定安装有第三传动电机，所述第三传动电机通过腕关节内置的传动机构控制腕关节转动。