[发明专利]手套的取放方法及其系统

权利要求书

1.一种用于手套的自动取放方法，其特征在于，包括以下步骤：

通过图像采集模块(1)从多个错位的手套中采集目标手套的图像；

通过所述图像采集模块(1)从所采集到的图像中识别所述目标手套的一个或多个部分；

通过神经网络基于训练后的数据集选择所述目标手套的至少一个已识别的部分作为参考点，以识别所述目标手套的当前方向；

通过机械臂(2)根据所述参考点拾取所述目标手套；以及

通过所述机械臂(2)将所述目标手套从所述当前方向定向到目标方向，再将所述目标手套放置在平台上。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括以下步骤：将随后的手套放置在之前已定向的手套上，以在所述平台上形成沿着竖直方向上堆叠的多个手套。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括以下步骤：将随后的手套放置在之前已定向的手套旁边，以形成沿着所述平台的水平方向上排列的一系列手套。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括以下步骤：

当未识别出所述参考点时，从多个所述错位的手套转移至少一个手套至用于暂时存储的存储容器中；

将所述手套从所述存储容器转移至进料装置(5)；以及

通过所述进料装置(5)将所述手套放置到旋转台(6)上，以便所述图像采集模块(1)进行识别以及通过所述机械臂(2)取回。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括以下步骤：

采用所述神经网络训练多个手套图像；

通过所述神经网络并采用迭代训练过程从多个所述手套图像中检测所述参考点；以及

通过所述神经网络创建所述参考点的数据分类。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括以下步骤：通过所述平台将所述一系列手套转移到分层站(7)，其中，将所述一系列手套重新放置以形成多个沿着竖直方向上堆叠的手套。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，还包括以下步骤：通过所述神经网络整理所述数据分类以形成训练后的数据集。

8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述手套的参考点包括袖口部分、手背部分、手掌部分、手指部分中的至少一个。

9.根据权利要求1至8中的任一项所述的方法，其特征在于，具有任意方向和位于任意状态的手套均能被识别。

10.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述训练后的数据集为具有所述数据分类的加权值的加权文件。