[发明专利]一种保持核桃仁完整的核桃去壳机器人

说明书

一种保持核桃仁完整的核桃去壳机器人，包括机构支撑架，机构支撑架包括左右两边对称设置的密封舱支撑架和分离机构支撑架，所述的密封舱支撑架和分离机构支撑架之间通过移动机构支撑架相连，密封舱支撑架内部放置有压力机构，分离机构支撑架内部放置有分离机构，移动机构支撑架上设置有移动机构。本发明采用失压法和振动筛选法结合，使核桃外壳破裂并分离核桃壳和果仁，满足大批量核桃去壳过程。

技术领域

本发明涉及核桃去壳技术领域，特别涉及一种保持核桃仁完整的核桃去壳机器人。

背景技术

去除青皮后的核桃，其表面的硬壳难以去除和分离，传统的挤压法是采用碰撞和挤压的方式使核桃壳破裂，不能保证每个核桃都受力均匀，会造成部分核桃不能破裂，部分核桃却果仁碎裂，且需要人工分离核桃壳和核桃仁，过程复杂，使得核桃食品在加工过程中耗时耗力。

发明内容

为了克服上述现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种保持核桃仁完整的核桃去壳机器人，针对于已经去除青皮的核桃去壳过程，传统的挤压式去壳方式不易使得果仁完整取出，本发明采用失压法和振动筛选法结合，使核桃外壳破裂并分离核桃壳和果仁，满足大批量核桃去壳过程。

为了实现上述目的，本发明采用的技术方案是：

一种保持核桃仁完整的核桃去壳机器人，包括机构支撑架4，机构支撑架4包括左右两边对称设置的密封舱支撑架401和分离机构支撑架403，所述的密封舱支撑架401和分离机构支撑架403之间通过移动机构支撑架402相连，密封舱支撑架401内部放置有压力机构1，分离机构支撑架403内部放置有分离机构3，移动机构支撑架402上设置有移动机构2。

所述的压力机构1包括压力舱体104，位于压力舱体104的舱壁底处设置进水口105和出水口106，压力舱体104上方通过铰接轴110与压力密封盖101铰接，压力密封盖101顶面设置有加压口102和泄压口103；压力舱体104内部设置有内舱体107，在内舱体107的内壁存在阵列的多组碰撞块108，在内舱体107的上口处存在左右对称的加持块109。

所述的内舱体107为对称式镂空结构，

所述的碰撞块108为棱角形状；

所述的内舱体107的底部存在定位孔111，内舱体107底部的定位孔111与振动盘308表面的定位销314配合。

所述的移动机构2包括移动机构底座201，所述的移动机构底座201固定于移动机构支撑架402上，支撑柱202固定于移动机构底座201上，支撑柱202和伸缩柱203之间存在旋转移动副和直线移动副，伸缩柱203上与横梁204一端固定，所述的横梁204另一端固定于垂柱205上，垂柱205的底端连接加持主体206，加持主体206上对称固定有两个光轴210，加持主体206中通过轴承安装正反双向螺纹丝杆208，正反双向螺纹丝杆208在光轴210之间且位于同一竖直线上，所述的正反双向螺纹丝杆208和光轴210两侧设置有夹持爪215，正反双向螺纹丝杆208的一端与大同步轮214固定连接，夹持伺服电机211固定于夹持主体206的背面，小同步轮212与夹持伺服电机211输出轴连接，小同步轮212与大同步轮214之间通过同步带213传动。

所述的夹持爪215分别固定着两个直线轴承207和一个螺母块209，直线轴承207与光轴配合210，螺母块209与正反双向螺纹丝杆208配合。

所述的分离机构3包括固定于分离机构支撑架403的底座中的旋转电机310，旋转电机310输出轴与旋转盘309连接，旋转盘309上存在圆周阵列的轴套311，轴套311与小光轴312一端配合，小光轴312的另一端与振动盘308固定连接，所述的振动盘308和旋转盘309之间存在多个弹簧313与小光轴312同轴。