[发明专利]一种保持核桃仁完整的核桃去壳机器人

权利要求书

1.一种保持核桃仁完整的核桃去壳机器人，其特征在于，包括机构支撑架（4），机构支撑架（4）包括左右两边对称设置的密封舱支撑架（401）和分离机构支撑架（403），所述的密封舱支撑架（401）和分离机构支撑架（403）之间通过移动机构支撑架（402）相连，密封舱支撑架（401）内部放置有压力机构（1），分离机构支撑架（403）内部放置有分离机构（3），移动机构支撑架（402）上设置有移动机构（2）；

所述的压力机构（1）包括压力舱体（104），位于压力舱体（104）的舱壁底处设置进水口（105）和出水口（106），压力舱体（104）上方通过铰接轴（110）与压力密封盖（101）铰接，压力密封盖（101）顶面设置有加压口（102）和泄压口（103）；压力舱体（104）内部设置有内舱体（107），在内舱体（107）的内壁存在阵列的多组碰撞块（108），在内舱体（107）的上口处存在左右对称的加持块（109）；

所述的内舱体（107）的底部存在定位孔（111），所述的分离机构（3）包括固定于分离机构支撑架（403）的底座中的旋转电机（310），旋转电机（310）输出轴与旋转盘（309）连接，旋转盘（309）上存在圆周阵列的轴套（311），轴套（311）与小光轴（312）一端配合，小光轴（312）的另一端与振动盘（308）固定连接，所述的振动盘（308）和旋转盘（309）之间存在多个与小光轴（312）同轴的弹簧（313）；

内舱体（107）底部的定位孔（111）与振动盘（308）表面的定位销（314）配合；

所述的移动机构（2）包括移动机构底座（201），所述的移动机构底座（201）固定于移动机构支撑架（402）上。

2.根据权利要求1所述的一种保持核桃仁完整的核桃去壳机器人，其特征在于，所述的内舱体（107）为对称式镂空结构，所述的碰撞块（108）为棱角形状。

3.根据权利要求1所述的一种保持核桃仁完整的核桃去壳机器人，其特征在于，所述的移动机构（2）包括移动机构底座（201），所述的移动机构底座（201）固定于移动机构支撑架（402）上，支撑柱（202）固定于移动机构底座（201）上，支撑柱（202）和伸缩柱（203）之间存在旋转移动副和直线移动副，伸缩柱（203）上与横梁（204）一端固定，所述的横梁（204）另一端固定于垂柱（205）上，垂柱（205）的底端连接加持主体（206），加持主体（206）上对称固定有两个光轴（210），加持主体（206）中通过轴承安装正反双向螺纹丝杆（208），正反双向螺纹丝杆（208）在光轴（210）之间且位于同一竖直线上，所述的正反双向螺纹丝杆（208）和光轴（210）两侧设置有夹持爪（215），正反双向螺纹丝杆（208）的一端与大同步轮（214）固定连接，夹持伺服电机（211）固定于加持主体（206）的背面，小同步轮（212）与夹持伺服电机（211）输出轴连接，小同步轮（212）与大同步轮（214）之间通过同步带（213）传动。

4.根据权利要求3所述的一种保持核桃仁完整的核桃去壳机器人，其特征在于，所述的夹持爪（215）分别固定着两个直线轴承（207）和一个螺母块（209），直线轴承（207）与光轴（210）配合，螺母块（209）与正反双向螺纹丝杆（208）配合。

5.根据权利要求1所述的一种保持核桃仁完整的核桃去壳机器人，其特征在于，所述的分离机构支撑架（403）内侧一圈竖直设置有空心竖杆（404），每个空心竖杆（404）中存在震动光轴（306），震动光轴（306）可沿空心竖杆（404）的轴向移动，每个震动光轴（306）的一端为卡槽结构（307），卡槽结构（307）的槽宽略大于振动盘（308）的厚度，振动盘（308）的边缘在卡槽结构（307）的槽中。

6.根据权利要求5所述的一种保持核桃仁完整的核桃去壳机器人，其特征在于，所述的振动盘（308）的表面存在圆周阵列的定位销（314），震动光轴（306）的顶端与连接环（305）固定连接，连接轴块（304）与连接环（305）连接，震动电机（301）固定于移动机构底座（201）底面，曲柄块（302）一端与震动电机（301）输出轴连接，另一端通过连杆（303）连接于连接轴块（304）上。