[发明专利]永磁同步电机速度控制方法、装置、计算机设备及介质

权利要求书

1.一种永磁同步电机速度控制方法，其特征在于，包括：

获取永磁同步电机在静止坐标系下的电压模型磁链和电流模型磁链，并基于所述电压模型磁链和所述电流模型磁链确定所述静止坐标系下的电压模型补偿电压，其中，电压模型磁链是基于所述永磁同步电机在所述静止坐标系下的电压方程确定电压模型反电动势，并将所述电压模型反电动势经过预设低通滤波器得到的，电流模型磁链是基于所述永磁同步电机在所述静止坐标系下确定电流模型反电动势，并将所述电流模型反电动势经过所述预设低通滤波器得到的；

其中，电流模型反电动势的具体公式如下式：

E_ex＝ωψ_r-p(L_d-L_q)i_q+ω(L_d-L_q)i_d≈ωψ_r+ω(L_d-L_q)i_d

基于永磁同步电机的静止坐标系构建电流模型反电动势为：

将所述电流模型反电动势经过所述预设低通滤波器得到的电流模型磁链为：

L_d为直轴电感；L_q为交轴电感；ψ_r为永磁同步电机的永磁体磁链；i_d为直轴电流；转子角速度ω；

基于所述电压模型补偿电压对所述电压模型磁链进行修正得到修正后的电压模型磁链；

其中，基于所述电压模型补偿电压对所述电压模型磁链进行修正得到修正后的电压模型磁链，包括：基于所述电压模型补偿电压修正在所述静止坐标系下的所述电压模型反电动势；根据修正后的所述电压模型反电动势确定所述修正后的电压模型磁链；

根据所述电流模型磁链和所述修正后的电压模型磁链确定所述永磁同步电机的转子位置信息，并通过所述转子位置信息控制所述永磁同步电机的速度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述永磁同步电机在所述静止坐标系下的电压方程确定电压模型反电动势，还包括：

基于所述永磁同步电机的永磁体磁链、直轴电感、交轴电感和直轴电流确定在旋转坐标系下的电压方程；

将所述旋转坐标系下的所述电压方程转换为所述静止坐标系下的电压方程；

根据所述静止坐标系下的所述电压方程确定与所述静止坐标系下的所述电压方程对应的电压模型反电动势。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述永磁同步电机在所述静止坐标系下确定电流模型反电动势，包括：

基于所述永磁同步电机的永磁体磁链、直轴电感、交轴电感和直轴电流建立电流模型的磁链方程，并根据所述磁链方程和转速确定电流模型反电动势。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述电压模型磁链和所述电流模型磁链确定所述静止坐标系下的电压模型补偿电压，包括：

根据所述电压模型磁链和所述电流模型磁链构建补偿电压观测器，并通过对所述补偿电压观测器进行PI调节得到所述静止坐标系下的电压模型补偿电压。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述电流模型磁链和所述修正后的电压模型磁链确定所述永磁同步电机的转子位置信息，并通过所述转子位置信息控制所述永磁同步电机的速度，包括：

基于在旋转坐标系下的所述电压方程建立电压观测器，并根据所述电流模型磁链和所述修正后的电压模型磁链确定与所述电压观测器的映射关系；

根据所述映射关系确定所述永磁同步电机的转子位置信息，并通过所述转子位置信息控制所述永磁同步电机的速度。