[发明专利]一个具有两个自由度的铲式机械爪

权利要求书

1.一个具有两个自由度的铲式机械爪，包括底板，两个刀铲，其特征在于，所述底板的横向两侧对称开设有矩形方孔，所述底板纵向两侧分别固设有直线滑轨，所述两个直线滑轨对称平行设置，所述每个直线滑轨上分别设有两个可在直线滑轨上滑动的滑块，所述矩形方孔的上方分别设有旋转驱动模块，所述旋转驱动模块驱动所述两个刀铲旋转，所述底板的下端面设有直线驱动模块。

2.根据权利要求1所述的一个具有两个自由度的铲式机械爪，其特征在于，所述旋转驱动模块包括旋转电机固定板、旋转电机，所述旋转电机固设于旋转电机固定板上，所述刀铲通过螺栓固定于旋转电机上，所述旋转电机固定板的两端分别通过螺栓固设于沿两侧直线滑轨滑动的滑块上。

3.根据权利要求2所述的一个具有两个自由度的铲式机械爪，其特征在于，所述直线驱动模块包括电机，主动齿轮，两个齿轮曲柄，两个摇杆，所述电机通过联轴器与主动齿轮连接，两个齿轮曲柄分别设于主动齿轮两侧且与主动齿轮啮合连接，所述两个齿轮曲柄的末端分别与摇杆活动连接，所述摇杆的末端穿过矩形方孔与旋转电机固定板底部中心固定连接。

4.根据权利要求3所述的一个具有两个自由度的铲式机械爪，其特征在于，所述底板的底部固定有电机固定架，所述电机通过螺栓固定于电机固定架上，所述联轴器设于底板底部中心，所述联轴器通过顶丝连接电机，所述主动齿轮通过螺栓固定于联轴器的法兰盘上，所述每个齿轮曲柄分别套设于一个曲柄固定轴上，所述曲柄固定轴固设于底板上。

5.根据权利要求1所述的一个具有两个自由度的铲式机械爪，其特征在于，所述直线滑轨为长方体状轨道且固设于底板上，所述直线滑轨的两端分别固定有限位块，所述滑块为下开口的“凹”字状滑块，所述滑块卡接于直线滑轨上并可沿直线滑轨滑动。

6.根据权利要求1所述的一个具有两个自由度的铲式机械爪，其特征在于，所述两个刀铲为铲子状的爪子，且相互对称设置。

7.根据权利要求2所述的一个具有两个自由度的铲式机械爪，其特征在于，所述矩形方孔的表面积大于旋转电机固定板的表面积。

8.根据权利要求3所述的一个具有两个自由度的铲式机械爪，其特征在于，所述电机为伺服电机。