[发明专利]一种自动驾驶前车切入切出场景提取方法

说明书

本发明提供了一种自动驾驶前车切入切出场景提取方法，包括：S1、在本车上安装数据采集设备，用于采集本车和目标车辆的以及车道线的数据信息；S2、结合步骤S1采集的数据信息，判断目标车辆的切入、切出，实现对该处视频或者图片的提取。本发明所述的自动驾驶前车切入切出场景提取方法可直接从场景数据库中获取满足条件的场景。无需人工比照视频来提取换道场景数据，节省人人力和时间成本。

技术领域

本发明属于无人驾驶技术领域，尤其是涉及一种自动驾驶前车切入切出场景提取方法。

背景技术

目前自动驾驶技术已经成为汽车最前沿的技术之一，美国SAE(汽车工程学会)将自动驾驶技术分为6级，其中0级为报警，如FCW,LDW等，只是在一定情况下给驾驶员声、光提醒，不对车辆进行控制。1级为单向辅助驾驶，如ACC(自适应续航功能)功能，可以辅助车辆进行纵向控制，LKA(车道保持系统)功能，可以辅助车辆进行横向控制。2级为双向辅助驾驶，控制系统可以同时对车辆进行横向和纵向控制。3级为部分自动驾驶功能。4级为特定场景下自动驾驶。5级为完全自动驾驶。

随着自动驾驶等级的逐渐提高，自动驾驶控制系统逐渐代替驾驶员来控制车辆完成驾驶行为。为了保证自动驾驶系统的高安全性和可靠性，越来越多的开发者采用道路测试与仿真测试相结合的方法来验证系统的性能，场景作为道路测试和仿真测试的基础原来越收到重视。目前主要的场景获取方法有自然驾驶行为下场景数据采集、基于驾驶模拟器的极限场景采集、交通事故提出的场景、交通法规规定的测试场景。但获取的数据都是大规模连续的数据，自动驾驶开发者在测试系统时，需要针对特定场景如前车切入，本车变道等进行测试，本发明提出了一种可以快速从大量数据中提出测试特定场景的方法，为自动驾驶系统提供研发、测试场景，加快自动驾驶系统的开发。

发明内容

有鉴于此，本发明旨在提出一种自动驾驶前车切入切出场景提取方法，以解决现有的方法采用人工提取，通过手动对照视频或图片截取出特定要求的场景，造成提取效率低的问题。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

一种自动驾驶前车切入切出场景提取方法，包括：

S1、在本车上安装数据采集设备，用于采集本车和目标车辆的以及车道线的数据信息；

S2、结合步骤S1采集的数据信息，判断目标车辆的切入、切出，实现对该处视频或者图片的提取。

进一步的，所述步骤S1中，所述采集设备包括：毫米波雷达、摄像头、陀螺仪传感器、方向盘转角传感器；

所述毫米波雷达用于采集本车与目标车之间的横向距离、纵向距离、横向相对速度、纵向相对速度、相对加速度；

所述摄像头用于车道线的种类、颜色、本车与车道线的间距；

所述陀螺仪传感器用于采集本车车速、本车横摆角速度；

所述方向盘转角传感器用于采集本车方向盘的转角。

进一步的，所述摄像头安装在车辆前挡风玻璃上；

所述毫米波雷达安装在本车前保险杠上。

进一步的，所述步骤S2中，识别目标车辆切入切出的方法如下：

S201、判断本车目前是否为行驶状态，如果则进入步骤S202,如果否继续执行步骤S201；

S202、判断本车的行驶状态，是处于变道状态还是车道内行驶状态；如果是变道状态则返回步骤S201；如果是车道内形式状态，则进入步骤S203；