[发明专利]一种调平装置和整平机器人

说明书

本发明涉及建筑机械领域，公开一种调平装置和整平机器人。其中调平装置包括动平台；以及至少三个直线驱动组件，与动平台连接；每个直线驱动组件均包括直线驱动机构，其输出端能够沿竖直方向移动；以及直线位移件，一端与直线驱动机构的输出端万向铰接，另一端与动平台的上表面万向铰接，且直线位移件与动平台的连接点不在同一直线上；直线驱动机构能够驱动直线位移件升降以调整动平台的水平度。本发明提供的调平装置能够实现连续高精度的调节动平台的水平度，动平台可调节水平度的范围更大。

技术领域

本发明涉及建筑机械技术领域，尤其涉及一种调平装置和整平机器人。

背景技术

在机器人领域中，设于机器人的末端上的执行装置在很多情况下需要保持姿态的水平度，以保证作业的精确度。现有的调平装置一般利用电动推杆或液压缸与多连杆框架配合的形式，驱动动平台摆动，从而达到调平的目的。这种结构通常分为两个坐标方向上的调整，难以实现连续高精度的调平，以及调平的范围较小。

如何使得调平装置调节实现连续高精度的调平，调节范围更大，是本领域技术人员需要解决的技术问题。

发明内容

基于以上所述，本发明的目的在于：

提供一种调平装置和整平机器人，能够实现连续高精度的调节动平台的水平度，动平台可调节水平度的范围更大。

为达上述目的，本发明采用以下技术方案：

一种调平装置，包括：

动平台；以及

至少三个直线驱动组件，与所述动平台连接；

每个所述直线驱动组件均包括：

直线驱动机构，其输出端能够沿竖直方向移动；以及

直线位移件，一端与所述直线驱动机构的输出端万向铰接，另一端与所述动平台的上表面万向铰接，且所述直线位移件与所述动平台的连接点不在同一直线上；所述直线驱动机构能够驱动所述直线位移件升降以调整所述动平台的水平度。

作为优选的方案，三个所述直线驱动组件能够同步驱动所述动平台上升或下降。

作为优选的方案，所述动平台上设有水平探测器，用于检测所述动平台的水平度，所述直线驱动组件根据检测结果调整所述动平台的水平度。

作为优选的方案，所述水平探测器包括：

加速度计，用于测量所述动平台的法线矢量与重力加速度方向矢量的夹角。

作为优选的方案，所述直线驱动机构包括：

动力单元，用于输出驱动所述直线位移件升降的动力；以及

传动单元，与所述动力单元的输出端连接，用于向所述直线位移件传递动力。

作为优选的方案，所述动力单元包括旋转电机，所述传动单元包括滚珠丝杠，所述滚珠丝杠包括螺纹连接的丝杆和滑套，所述丝杆和所述滑套中的一个与所述旋转电机的输出端传动连接，另一个与所述直线位移件连接。

作为优选的方案，所述直线位移件包括：

连接杆，所述连接杆的端部设有万向节或球面连接件，所述动平台和所述直线驱动机构的输出端分别通过所述万向节或所述球面连接件与所述连接杆的端部一一对应万向铰接。

作为优选的方案，所述球面连接件包括：

第一端，与所述连接杆的一端连接；以及

第二端，与所述动平台的上表面连接，所述第一端与所述第二端通过球面副连接。