[发明专利]一种调平装置和整平机器人

权利要求书

1.一种调平装置，其特征在于，包括：

连接座(4)；

动平台(1)，设于所述连接座(4)下方；以及

至少三个直线驱动组件，与所述动平台(1)连接；

每个所述直线驱动组件均包括：

直线驱动机构(21)，其输出端能够沿竖直方向移动，所述直线驱动机构(21)均安装于所述连接座(4)上；以及

直线位移件，一端与所述直线驱动机构(21)的输出端万向铰接，另一端与所述动平台(1)的上表面万向铰接，且所述直线位移件与所述动平台(1)的连接点不在同一直线上；所述直线驱动机构(21)能够驱动所述直线位移件升降以调整所述动平台(1)的水平度。

2.根据权利要求1所述的调平装置，其特征在于，三个所述直线驱动组件能够同步驱动所述动平台(1)上升或下降。

3.根据权利要求1所述的调平装置，其特征在于，所述动平台(1)上设有水平探测器，用于检测所述动平台(1)的水平度，所述直线驱动组件根据检测结果调整所述动平台(1)的水平度。

4.根据权利要求3所述的调平装置，其特征在于，所述水平探测器包括：

加速度计(3)，用于测量所述动平台(1)的法线矢量与重力加速度方向矢量的夹角。

5.根据权利要求1所述的调平装置，其特征在于，所述直线驱动机构(21)包括：

动力单元，用于输出驱动所述直线位移件升降的动力；以及

传动单元，与所述动力单元的输出端连接，用于向所述直线位移件传递动力。

6.根据权利要求5所述的调平装置，其特征在于，所述动力单元包括旋转电机(211)，所述传动单元包括滚珠丝杠(212)，所述滚珠丝杠(212)包括螺纹连接的丝杆和滑套，所述丝杆和所述滑套中的一个与所述旋转电机(211)的输出端传动连接，另一个与所述直线位移件连接。

7.根据权利要求1所述的调平装置，其特征在于，所述直线位移件包括：

连接杆(22)，所述连接杆(22)的端部设有万向节(23)或球面连接件(24)，所述动平台(1)和所述直线驱动机构(21)的输出端分别通过所述万向节(23)或所述球面连接件(24)与所述连接杆(22)的端部一一对应万向铰接。

8.根据权利要求7所述的调平装置，其特征在于，所述球面连接件(24)包括：

第一端(241)，与所述连接杆(22)的一端连接；以及

第二端(242)，与所述动平台(1)的上表面连接，所述第一端(241)与所述第二端(242)通过球面副连接。

9.根据权利要求1-8任一项所述的调平装置，其特征在于，所述动平台(1)设置为圆盘结构，各个所述直线位移件与所述动平台(1)的连接点沿所述动平台(1)的圆周方向均匀分布。

10.一种整平机器人，其特征在于，包括：

机器人本体；

权利要求1-9任一项所述的调平装置，安装于所述机器人本体上，所述直线驱动机构(21)与所述机器人本体连接；以及

整平装置(6)，所述整平装置(6)安装于所述动平台(1)上，用于整平待整平平面。