[发明专利]一种单驱动自适应夹爪

权利要求书

1.一种单驱动自适应夹爪，包括驱动模块、两个手指模块、两个复位模块、底座壳体，其特征在于：

所述驱动模块包括，舵机(6)和两个驱动曲柄，两个所述驱动曲柄分别是主驱动曲柄(7)、副驱动曲柄(8)，所述舵机(6)通过舵盘连接到所述主驱动曲柄(7)，所述主驱动曲柄(7)与所述副驱动曲柄(8)啮合，所述副驱动曲柄(8)的中心处设置长连接轴(91)，将其固定到所述底座壳体(9)内；

两个所述手指模块以底座壳体(9)平面法线方向对称安装，每一个所述手指模块包括，远端夹取指节(1)、近端转动指节(4)、驱动连杆(3)，所述远端夹取指节(1)包括指尖(11)和指根连接部(12)，所述指根连接部(12)设有两组连接孔(13)，连接轴(10)通过两组所述连接孔(13)分别转动铰接到所述近端转动指节(4)和所述驱动连杆(3)，所述近端转动指节(4)的另一端通过销轴(2)转动连接到所述底座壳体(9)上，所述驱动连杆(3)的另一端通过所述连接轴(10)活动连接到所述驱动曲柄，所述驱动连杆(3)的上部设置有固定座(31)，下部设有V形状限位凸块(32)；

两个所述复位模块是两根弹簧构件(5)，每个所述弹簧构件(5)的一端固定连接到所述驱动连杆(3)的所述固定座(31)上，另一端固定连接到所述驱动曲柄上；

在初始状态下，所述弹簧构件(5)、所述驱动连杆(3)、所述驱动曲柄组成限位结构，所述驱动连杆(3)的所述限位凸块(32)与所述驱动曲柄的齿槽相对应匹配，所述驱动连杆(3)与所述驱动曲柄互相垂直，两个所述远端夹取指节(1)处于竖直状态、互相平行；

运行状态下，所述舵机(6)带动所述主驱动曲柄(7)转动，所述主驱动曲柄(7)与所述副驱动曲柄(8)啮合同步转动，所述主驱动曲柄(7)及所述副驱动曲柄(8)带动所述驱动连杆(3)运动，从而驱动所述近端转动指节(4)和远端夹取指节(1)运动，实现自适应抓取。

2.如权利要求1所述一种单驱动自适应夹爪，其特征在于：所述弹簧构件(5)包括大塑料圆筒(51)、小塑料圆筒(52)、弹性元件(53)，所述大塑料圆筒(51)、小塑料圆筒(52)互相套合在一起，所述弹性元件(53)贯穿其中。

3.如权利要求1所述一种单驱动自适应夹爪，其特征在于：所述底座壳体(9)，包括顶盖、底盖，所述顶盖与所述底盖固定连接在一起，形成空腔结构。

4.如权利要求1所述一种单驱动自适应夹爪，其特征在于：所述长连接轴(91)、所述连接轴(10)的两端通过顶丝固定连接。

5.如权利要求2所述一种单驱动自适应夹爪，其特征在于：所述弹性元件(53)包括拉簧、扭簧。